基于修正的G-K公式的组合机构自由度的计算

许兆棠

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.011

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基于修正的G-K公式的组合机构自由度的计算

设计计算 | 更新时间：2023-08-14

- 基于修正的G-K公式的组合机构自由度的计算
- Calculation of Mobility on Combined Mechanisms Based on the Modified G-K's Formula
- 机械传动 2023年47卷第5期页码：62-66
- 作者机构：
  
  三江学院机械与电气工程学院，江苏南京 210012
- 作者简介：
  
  许兆棠（1957— ），男，江苏淮安人，博士，教授；研究方向为机械动力学；xu4501@163.com。
- 基金信息：
  
  江苏省高校自然科学研究重大项目(12KJA460001┫淮安市工业科技计划项目┣HAG2015033)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.011
  中图分类号：
- 纸质出版日期：2023-05-15，
  
  收稿日期：2022-03-14，
  
  修回日期：2022-04-14，
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许兆棠.基于修正的G-K公式的组合机构自由度的计算[J].机械传动,2023,47(05):62-66.

Xu Zhaotang.Calculation of Mobility on Combined Mechanisms Based on the Modified G-K's Formula[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(05):62-66.
许兆棠.基于修正的G-K公式的组合机构自由度的计算[J].机械传动,2023,47(05):62-66. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.011.

Xu Zhaotang.Calculation of Mobility on Combined Mechanisms Based on the Modified G-K's Formula[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(05):62-66. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.011.

摘要

用修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式，计算组合机构的自由度，有时会产生错误的结果。为了正确计算组合机构的自由度，并考虑计算组合机构自由度的方法便于工程技术人员学习和应用，根据修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式，导出组合机构自由度的计算公式，得到机构自由度的一般计算公式；提出计算组合机构自由度的注意事项，给出了组合机构划分为基本机构的方法，并给出了算例。修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式只能用于1个基本机构的自由度计算及各个基本机构的公共约束相同的机构自由度计算；对于一般的组合机构，要用组合机构自由度的公式计算其自由度。组合机构自由度等于各个基本机构自由度的和。

Abstract

Using the modified Grübler-Kutzbach's formula of mechanism mobility

the calculation of the mobility of combined mechanism may produce wrong results. In order to correctly calculate the mobility of combined mechanism

and to consider that the calculation method of the mobility of combined mechanism is convenient for engineers for study and application

according to the modified Grübler-Kutzbach's formula of the mechanism mobility

the calculation formula of mobility of combined mechanism is deduced. The general calculation formula of mobility of mechanism is obtained. The attentions of calculating mobility of combined mechanism are proposed. The method of dividing the combined mechanism into basic mechanisms is given. Numerical examples are given. The modified Grübler-Kutzbach's formula of mechanism mobility can only be used to calculate mobility of a basic mechanism

and to calculate mobility of combined mechanism in that each basic mechanism has the same common constraint. The mobility of general combined mechanism should be calculated by the calculation formula of mobility of combined mechanism. The mobility of combined mechanism is equal to the sum of the mobility of each basic mechanism.

关键词

组合机构自由度计算基本机构公共约束

Keywords

Combined mechanismMobilityCalculationBasic mechanismCommon constraint

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