基于Adams的自行走式缠绕包装机器人包装膜固定装置的设计与运动学仿真

石亚磊; 王良文; 刘一扬; 李伟玮; 李飞飞; 李梓鹏

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.007

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基于Adams的自行走式缠绕包装机器人包装膜固定装置的设计与运动学仿真

设计计算 | 更新时间：2023-08-14

- 基于Adams的自行走式缠绕包装机器人包装膜固定装置的设计与运动学仿真
- Design and Kinematics Simulation of Adhesive Tape Fixing Devices of Self-walking Winding Packaging Robots Based on Adams
- 机械传动 2023年47卷第5期页码：38-44
- 作者机构：
  
  1.郑州轻工业大学机电工程学院，河南郑州 450002
  2.郑州财经学院智能工程学院，河南郑州 450049
  3.河南中烟工业有限责任公司安阳卷烟厂，河南安阳 455004
- 作者简介：
  
  石亚磊（1996— ），男，河南民权人，硕士研究生；研究方向为机器人机构设计与分析；sylhpu@sina.com。
  王良文（1963— ），男，湖北荆州人，博士，教授；研究方向为机器人机构设计及动力学分析与综合；w_liangwen@sina.com。
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金项目(52075500;52005453┫河南省科技攻关重点项目┣232102221033;232102220075)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.007
  中图分类号：
- 纸质出版日期：2023-05-15，
  
  收稿日期：2022-03-29，
  
  修回日期：2022-05-06，
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石亚磊,王良文,刘一扬等.基于Adams的自行走式缠绕包装机器人包装膜固定装置的设计与运动学仿真[J].机械传动,2023,47(05):38-44.

Shi Yalei,Wang Liangwen,Liu Yiyang,et al.Design and Kinematics Simulation of Adhesive Tape Fixing Devices of Self-walking Winding Packaging Robots Based on Adams[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(05):38-44.
石亚磊,王良文,刘一扬等.基于Adams的自行走式缠绕包装机器人包装膜固定装置的设计与运动学仿真[J].机械传动,2023,47(05):38-44. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.007.

Shi Yalei,Wang Liangwen,Liu Yiyang,et al.Design and Kinematics Simulation of Adhesive Tape Fixing Devices of Self-walking Winding Packaging Robots Based on Adams[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(05):38-44. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.007.

摘要

缠绕包装广泛应用于物流运输包装中。开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步，而开发该机器人的关键是包装膜固定装置的设计。提出了一种用于自行走式缠绕包装机器人的包装膜固定装置，包括气缸驱动关节臂、夹持翻转机构、压带切断机构、胶带展开机构等。在根据工作要求进行机构设计的基础上，采用SolidWorks对结构进行三维建模，并通过Adams对其进行多体运动学分析，验证了机构的可行性。仿真结果表明，夹头的运行轨迹符合规划路径，达到了设计要求。研究为后续缠绕包装机器人的实用化提供了依据。

Abstract

Wrap-around packaging is widely used in logistics and transportation packaging. The development of a self-propelled winding and packaging robot can significantly push up the technological progress of the industry

and the key to the development of this robot is the design of the packaging film fixing device. In this study

we propose a packaging film fixing device for a self-propelled wrap-around robot

including a cylinder driven articulated arm

a clamping and turning mechanism

a press tape cutting mechanism

and a tape unfolding mechanism. Based on the mechanism design according to the work requirements

SolidWorks is used to model the structure in three dimensions

and the multi-body kinematic analysis is performed by Adams to verify the feasibility of the mechanism. The simulation results show that the running trajectory of the belt chuck conforms to the planned path and meets the design requirements. The structural design and simulation study in this study provide the basis for the subsequent practicalization of the winding and packaging robot.

关键词

包装机器人缠绕包装包装膜固定装置建模Adams仿真

Keywords

Packaging robotWrap-around packagingPackaging film fixing deviceModelingAdams simulation

references

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