索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析

赵涛; 郑逸; 丁晓军; 李柯强; 杨举彪; 朱洋

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2023.04.019

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索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析

试验分析 | 更新时间：2023-05-04

- 索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析
- Mechanical Analysis of a 3-DOF Under-constrained Parallel Robot with Variable Cable Mast Heights
- 机械传动 2023年47卷第4期页码：131-137
- 作者机构：
  
  1.北方民族大学机电工程学院，宁夏银川 750021
  2.北方民族大学电气信息工程学院，宁夏银川 750021
- 作者简介：
  
  赵涛（1985— ），男，宁夏中宁人，博士，讲师；研究方向为柔索驱动并联机器人、模块化与可重构机器人、机电系统智能控制等；zhaotao103085@126.com。
- 基金信息：
  
  宁夏自然科学基金(2021AAC03178);宁夏重点研发计划（引才专项）(2021BEB04029);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项资金(2020KYQD26)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.04.019
  中图分类号：
- 纸质出版日期：2023-04-15，
  
  收稿日期：2022-08-27，
  
  修回日期：2022-09-07，
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赵涛,郑逸,丁晓军等.索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析[J].机械传动,2023,47(04):131-137.

Zhao Tao,Zheng Yi,Ding Xiaojun,et al.Mechanical Analysis of a 3-DOF Under-constrained Parallel Robot with Variable Cable Mast Heights[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(04):131-137.
赵涛,郑逸,丁晓军等.索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析[J].机械传动,2023,47(04):131-137. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.04.019.

Zhao Tao,Zheng Yi,Ding Xiaojun,et al.Mechanical Analysis of a 3-DOF Under-constrained Parallel Robot with Variable Cable Mast Heights[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(04):131-137. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.04.019.

摘要

柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构，通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器，其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人，根据矢量闭环原理，建立该机器人的逆运动学模型；根据柔索的长度，推导该机器人的正运动学模型；采用拉格朗日公式，建立该机器人的动力学模型；利用Monte-Carlo方法，研究该机器人的静力学工作空间；给定末端执行器的运动轨迹，通过机器人的逆运动学模型得出3根柔索的期望长度，以3根柔索的期望长度作为实验输入，得到3根柔索的实验长度曲线和拉力曲线以及机器人的正运动学轨迹。实验结果验证了该机器人的正逆运动学和动力学模型的正确性以及工作空间的有效性。

Abstract

The cable-driven parallel robot is a special flexible mechanism in parallel mechanism

the end-effector of which is driven by cables instead of rigid rods. It integrates the advantages of flexible robots and parallel robots. A three-degree-of-freedom (3-DOF) under-constrained parallel robot with variable cable mast heights is investigated in this study. The inverse kinematics model of the robot is established by using the vector closed-loop principle. The forward kinematics model of the robot is derived according to cable lengths. The dynamics model of the robot is established based on the Lagrange formula. The static equilibrium workspace (SEW) of the robot is studied using the Monte-Carlo method. Given the motion trajectory of the end-effector

the expected three cable lengths are obtained through the inverse kinematics model of the robot. Taking the expected three cable lengths as the experimental input

the experimental curves of cable lengths and cable tensions as well as the forward kinematics trajectory of the robot are obtained. The experimental results validate the correctness of the forward and inverse kinematics models and the dynamics model of the robot

as well as the effectiveness of the SEW.

关键词

柔索驱动并联机器人索杆高度可变正逆运动学模型动力学模型静力学工作空间

Keywords

Cable-driven parallel robotVariable cable mast heightForward and inverse kinematics modelingDynamics modelingStatic equilibrium workspace

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