浏览全部资源
扫码关注微信
部分断面TBM推进机构的设计及刚度性能分析
Design and Stiffness Analysis of the Partial-face TBM Propulsion Mechanism
- 机械传动 2023年47卷第2期 页码：60-69
- 作者机构：
郑州轻工业大学 机电工程学院， 河南 郑州 450002
- 作者简介：
崔光珍（1988— ），女，河南新乡人，博士，讲师；研究方向为机构及机器人学、机械数字化设计与仿真；c_u_i_guangzhen@163.com。
- 基金信息：国家自然科学基金(51805490┫河南省创新引领专项┣191110210100)
DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.02.008
中图分类号：纸质出版日期：2023-02-15，
收稿日期：2022-08-10，
修回日期：2022-08-23，
扫 描 看 全 文
崔光珍,路华,肖艳秋等.部分断面TBM推进机构的设计及刚度性能分析[J].机械传动,2023,47(02):60-69.
Cui Guangzhen,Lu Hua,Xiao Yanqiu,et al.Design and Stiffness Analysis of the Partial-face TBM Propulsion Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(02):60-69.
崔光珍,路华,肖艳秋等.部分断面TBM推进机构的设计及刚度性能分析[J].机械传动,2023,47(02):60-69. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.02.008.
Cui Guangzhen,Lu Hua,Xiao Yanqiu,et al.Design and Stiffness Analysis of the Partial-face TBM Propulsion Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(02):60-69. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.02.008.
摘要
针对部分断面掘进机串联支撑机构刚度弱、异形TBM断面适应性差、开挖盲区难以处理等问题，设计了基于6-SPS并联机构的部分断面TBM推进机构，提出了考虑平台局部柔性的刚度预估模型建立方法。首先，初选地质条件，根据总推力预测模型确定推进反力、设计推进机构，在逆向运动学的基础上，采用直角坐标边界搜索法计算机构的位置工作空间；然后，通过推导支链与平台的微小位移映射，考虑支链柔性，将动平台重力视为外载荷，使用有限元软件识别平台与支链接触处的柔度系数，建立了推进机构半解析静刚度模型，借助有限元软件验证了模型的准确性；最后，对比分析了平台局部柔性对刚度性能的影响。结果表明，考虑平台局部柔性的刚度模型更精确。研究为部分断面TBM推进机构的设计及样机研制提供了理论基础。
Abstract
Aiming at the weak stiffness of the series support mechanism of the partial-face boring machine
poor adaptability of the non-circular TBM section
and difficulties in dealing with the blind area of excavation
a partial-face TBM propulsion mechanism based on the 6-SPS parallel mechanism is designed
and a stiffness prediction model establishment method considering the local flexibility of the platform is proposed. Firstly
the geological conditions is selected
the propulsion reaction force is calculated according to the total thrust prediction model
and the propulsion mechanism is designed. On the basis of inverse kinematics; the rectangular coordinate boundary search method is used to calculate the position workspace of the mechanism. Then
by deriving the micro-displacement mapping between branch chain and the platform
the branch chain is considered
the gravity of the moving platform is regarded as an external load
and the finite element software is used to identify the flexibility coefficient at the contact point between the platform and the branch chain; a semi-analytical static stiffness model of the propulsion mechanism is established
which is verified by the finite element software. Finally
the influence of the local flexibility of the platform on the stiffness performance is compared and analyzed
and the results show that the stiffness model considering the local flexibility of the platform is more accurate. This study provides a theoretical basis for the design and development of the partial-face TBM propulsion mechanism.
关键词
部分断面TBM并联机构工作空间刚度性能
Keywords
Partial-face TBMParallel mechanismWorkspaceStiffness performance
references
王雁军，齐梦学.岩石掘进机关键技术展望［J］.隧道建设（中英文），2018，38（9）：1428-1434.
WANG Yanjun，QI Mengxue.Prospects of key technologies of rock tunnel boring machine［J］.Tunnel Construction，2018，38（9）：1428-1434.
孙统立.异形盾构工法研究现状及其应用［J］.铁道科学与工程学报，2017，14（9）：1959-1966.
SUN Tongli.The research status and engineering application of non-circular shield method［J］.Journal of Railway Science and Engineering，2017，14（9）：1959-1966.
王本林.悬臂式掘进机硬岩掘进技术应用与发展［J］.煤炭技术，2022，41（4）：151-153.
WANG Benlin.Application and development of hard rock tunneling technology with cantilever roadheader［J］.Coal Technology，2022，41（4）：151-153.
李建斌.异形掘进机设计制造的关键技术研究及工程应用［J］.工程（英文），2017，3（6）：267-286.
LI Jianbin.Key technologies and applications of the design and manufacturing of non-circular TBMs［J］.Engineering，2017，3（6）：267-286.
GOSSELIN ，C.Stiffness mapping for parallel manipulators［J］.IEEE Transactions on Robotics and Automation，1990，6（3）：377-382.
PASHKEVICH A，CHABLAT D，WENGER P.Stiffness analysis of overconstrained parallel manipulators［J］.Mechanism and Machine Theory，2009，44（5）：966-982.
许正骁，吴广磊，沈惠平.一种新型低耦合度3T1R非全对称并联机构的刚度性能分析［J］.机械传动，2019，43（12）：131-139.
XU Zhengxiao，WU Guanglei，SHEN Huiping.Stiffness analysis of a new low coupling 3T1R asymmetrical parallel mechanism［J］.Journal of Mechanical Transmission，2019，43（12）：131-139.
王一熙，沈惠平，陈谱，等.基于运动学、刚度和动力学性能的并联机构有序递进三级优化设计及其应用［J］.中国机械工程，2022，33（13）：1560-1575.
WANG Yixi，SHEN Huiping，CHEN Pu，et al.Three-level orderly proceeding optimization design and its applications for parallel mechanisms based on kinematics，stiffness and dynamics［J］.China Mechanical Engineering，2022，33（13）：1560-1575.
杨超，叶伟，张克涛，等.2UPR-RPU过约束并联机构刚度性能评价［J］.农业机械学报，2020，51（2）：392-401.
YANG Chao，YE Wei，ZHANG Ketao，et al.Stiffness performance evaluation of 2UPR-RPU over-constrained parallel mechanism［J］.Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery，2020，51（2）：392-401.
CHEN S F，KAO I.Geometrical approach to the conservative congruence transformation（CCT）for robotic stiffness control［C］//IEEE International Conference on Robotics and Automation.IEEE Xplore，11-15 May 2002，Washington：IEEE，2002：544-549.
KLIMCHIK A，CHABLAT D，PASHKEVICH A.Stiffness modeling for perfect and non-perfect parallel manipulators under internal and external loadings［J］.Mechanism and Machine Theory，2014，79：1-28.
WANG M X，LIU H T，HUANG T，et al.Compliance analysis of a 3-SPR parallel mechanism with consideration of gravity［J］.Mechanism and Machine Theory，2015，84：99-112.
LIAN B B，SUN T，SONG Y M，et al.Stiffness analysis and experiment of a novel 5-DOF parallel kinematic machine considering gravitational effects［J］.International Journal of Machine Tools and Manufacture：Design，Research and Application，2015，95：82-96.
汪满新，谌秋生，祖莉，等.计及重力的3-RRS并联机构静刚度分析［J］.农业机械学报，2018，49（11）：392-402.
WANG Manxin，SHEN Qiusheng，ZU Li，et al.Stiffness analysis of 3-RRS parallel mechanism with consideration of gravity［J］.Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery，2018，49（11）：392-402.
洪开荣，杜彦良，陈馈，等.中国全断面隧道掘进机发展历程、成就及展望［J］.隧道建设，2022，42（5）：739-756.
HONG Kairong，DU Yanliang，CHEN Kui，et al.Full-Face tunnel boring machines（shields/TBMs）in China：history，achievements，and prospects［J］.Tunnel Construction，2022，42（5）：739-756.
李建斌.我国掘进机研制现状、问题和展望［J］.隧道建设，2021，41（6）：877-896.
LI Jianbin.Current status，problems and prospects of research，design，and manufacturing of boring machine in China［J］.Tunnel Construction，2021，41（6）：877-896.
黄基富，肖功夷.悬臂掘进机在交通隧道施工中的实践应用与适应性研究［J］.现代隧道技术，2021，58（2）：51-62.
HUANG Jifu，XIAO Gongyi.Study on practical application and adaptability of the roadheader in transportation tunneling［J］.Modern Tunnelling Technology，2021，58（2）：51-62.
杜彦良.TBM隧道施工［M］.福州：福建科学技术出版社，2021：436-441.
DU Yanliang.TBM tunnel construction［M］.Fuzhou：Fujian Science and Technology Publishing House，2021：436-441.
周思阳，亢一澜，苏翠侠，等.基于力学分析的TBM掘进总推力预测模型研究［J］.机械工程学报，2016，52（20）：76-82.
ZHOU Siyang，KANG Yilan，SU Cuixia，et al.Prediction of thrust force requirements for TBMs based on mechanical analysis［J］.Journal of Mechanical Engineering，2016，52（20）：76-82.
成大先.机械设计手册：第5卷［M］.6版.北京：化学工业出版社，2016：319-331.
CHENG Daxian.Mechanical design handbook：Volume 5［M］.6th ed.Beijing：Chemical Industry Press，2016：319-331.
SHEN H P，ZHAO Y，LI J，et al.A novel partially-decoupled translational parallel manipulator with symbolic kinematics，singularity identification and workspace determination［J］.Mechanism and Machine Theory，2021，164：104388.
王晓龙，杨玉虎，黄田.全断面岩石隧道掘进机支撑-推进-换步机构静刚度分析［J］.机械工程学报，2018，54（1）：56-65.
WANG Xiaolong，YANG Yuhu，HUANG Tian.Stiffness analysis of an open tunnel boring machine gripping-thrusting-regripping mechanism［J］.Journal of Mechanical Engineering，2018，54（1）：56-65.
白志富，陈五一.球铰刚度计算模型及靠冗余支链实现并联机床刚度的改善［J］.机械工程学报，2006（10）：142-145.
BAI Zhifu，CHEN Wuyi.Stiffness computation model of spherical joints and PKM'S stiffness improvement by redundant leg［J］.Journal of Mechanical Engineering，2006（10）：142-145.
FENG H，DU Q G，HUANG Y X，et al.Modeling study on stiffness characteristics of hydraulic cylinder under multi-factors［J］.Journal of Mechanical Engineering，2017，63（7/8）：447-456.
0
浏览量
19
下载量
0
CSCD
- 网络PDF下载
- Meta-XML下载
- BibTeX下载
- Endnote下载
- RefMan 下载
- NoteExpress下载
- NoteFirst下载
关联资源
相关文章
相关作者
相关机构
- 技术支持由北京北大方正电子有限公司提供 豫ICP备05013835号-5
京公网安备11010802024621 - 本系统建议在Chrome、 IE9+ 以上版本浏览器阅读本站内容，360浏览器请切换至极速模式
- Cookies帮助我们提供服务并提供个性化体验。使用本网站，即表示您同意我们使用Cookies