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2UPS & UPR & UP型并联机器人精度综合
Accuracy Synthesis of a 2UPS & UPR & UP Parallel Robot
- 机械传动 2023年47卷第1期 页码：11-16
- 作者机构：
福州大学 机械工程及自动化学院， 福建 福州 350108
- 作者简介：
朱超（1997— ），男，安徽马鞍山人，硕士研究生；研究方向为并联机器人精度设计；1029177021@qq.com。
- 基金信息：福建省自然科学基金(2020J06010┫福建省高校产学合作基金┣2019H6006)
DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.01.002
中图分类号：纸质出版日期：2023-01-15，
收稿日期：2021-12-06，
修回日期：2022-03-11，
扫 描 看 全 文
朱超,孙载超,张俊.2UPS & UPR & UP型并联机器人精度综合[J].机械传动,2023,47(01):11-16.
Zhu Chao,Sun Zaichao,Zhang Jun.Accuracy Synthesis of a 2UPS & UPR & UP Parallel Robot[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(01):11-16.
朱超,孙载超,张俊.2UPS & UPR & UP型并联机器人精度综合[J].机械传动,2023,47(01):11-16. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.01.002.
Zhu Chao,Sun Zaichao,Zhang Jun.Accuracy Synthesis of a 2UPS & UPR & UP Parallel Robot[J].Journal of Mechanical Transmission,2023,47(01):11-16. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.01.002.
摘要
提出了一种2UPS
&
UPR
&
UP型并联机器人的精度综合方法。基于理想运动学方程，利用摄动法建立该机器人的误差映射模型，并分离出可补偿误差源与不可补偿误差源；建立不可补偿误差源与末端姿态误差的标准差关系，揭示了工作空间内末端姿态误差标准差的分布情况；利用灵敏度系数法对机器人不可补偿误差源进行灵敏度分析，确定各不可补偿误差源对末端运动精度的影响程度；依据3
σ
原则，以灵敏度指标作为分配系数，通过精度综合得到给定末端精度下的不可补偿误差源的值，为机器人加工制造提供理论依据。仿真实验验证了该方法的有效性。
Abstract
An accuracy synthesis approach for a 2UPS
&
UPR
&
UP parallel robot is proposed. Based on the nominal kinematic equations
an error mapping model of the robot is established using the perturbation method
and the compensable and uncompensable geometric error sources are sorted out. The standard deviation relationship between the uncompensable error sources and the terminal attitude errors is established to reveal the standard deviation distribution of the terminal attitude error in the workspace. A sensitivity analysis of the uncompensable error sources is carried out to determine the influence of each uncompensable geometric error source on the terminal accuracy. According to the 3
σ
principle
the sensitivity index is taken as the allocation coefficient
and the values of the uncompensable error sources under the given terminal accuracy are obtained through the accuracy synthesis. The proposed approach can provide a theoretical basis for the manufacturing of the robot
and the effectiveness of the proposed method is verified by simulation.
关键词
并联机器人误差建模精度分析精度综合
Keywords
Parallel robotError modelAccuracy analysisAccuracy synthesis
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