基于RSSR机构的无碳小车结构设计与运动分析
Structural Design and Motion Analysis of Carbon-free Trolleys Based on the RSSR Mechanism
- 机械传动 2022年46卷第11期 页码：77-81
- 作者机构：
1.中北大学 机电工程学院， 山西 太原 030051
2.河北科技大学 机械工程学院， 河北 石家庄 050018
- 作者简介：
何隆（1998— ），男，河北唐山人，硕士研究生；研究方向为机械工程。
- 基金信息：山西省研究生教育创新项目(2022Y593)
DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2022.11.012
中图分类号：
扫 描 看 全 文
何隆,张亚,王芙蓉等.基于RSSR机构的无碳小车结构设计与运动分析[J].机械传动,2022,46(11):77-81.
He Long,Zhang Ya,Wang Furong,et al.Structural Design and Motion Analysis of Carbon-free Trolleys Based on the RSSR Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2022,46(11):77-81.
何隆,张亚,王芙蓉等.基于RSSR机构的无碳小车结构设计与运动分析[J].机械传动,2022,46(11):77-81. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.11.012.
He Long,Zhang Ya,Wang Furong,et al.Structural Design and Motion Analysis of Carbon-free Trolleys Based on the RSSR Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2022,46(11):77-81. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.11.012.
摘要
针对无碳小车运动过程中存在的轨迹跑偏、调试缺乏参考的问题，选用RSSR机构作为转向装置，基于空间四连杆机构的运动特性，建立了小车避障运动的数学模型；从运动学角度分析了空间四连杆各参数变化对小车轨迹的影响，并从动力学角度探究了四杆参数变化对其运动过程的影响，得出基于RSSR机构的无碳小车运动的一般规律；对小车进行实物调试证明，小车能够平稳运行并成功避过30个障碍物。文中所建立的数学模型及对RSSR机构进行研究所得出的小车运动规律对无碳小车的实际调试具有较高的工程指导意义。
Abstract
Aimed at the problems of track deviation and lack of reference for debugging during the movement of carbon-free trolleys, the RSSR mechanism is selected as the steering device, and the mathematical model of obstacle avoidance motion of the trolley is established based on the motion characteristics of the spatial four-bar linkage. The influence of the parameters of the spatial four-bar linkage on the trajectory of the trolley is analyzed from the kinematics point of view, the influence of the parameters of the four-bar linkage on its motion process is further explored from the dynamics point of view, and the general law of the trolley motion of the RSSR mechanism is obtained. Finally, the actual debugging of the trolley shows that the trolley can run smoothly and successfully avoiding 30 obstacles. The mathematical model established and movement law of the car obtained from the research of the RSSR mechanism are of great engineering guiding significance for the actual debugging of carbon-free trolleys.
关键词
无碳小车RSSR机构运动仿真结构设计
Keywords
Carbon-free trolleyRSSR mechanismMotion simulationStructural design
references
余江鸿，邱显焱，汤迎红.基于学科竞赛的机械设计课程设计教学改革与实践［J］.机械设计，2018，35（S2）：258-260.
YU Jianghong，QIU Xianyan，TANG Yinghong.Teaching reform of mechanical design course design based on discipline competition［J］.Journal of Machine Design，2018，35（S2）：258-260.
黄伟，孙笑，黄飞虎.以正弦机构控制转向的无碳自行小车研究［J］.机械设计，2018，35（8）：30-35.
HUANG Wei，SUN Xiao，HUANG Feihu.Research on the carbon-free car steering controlled by the sinusoidal mechanism［J］.Journal of Machine Design，2018，35（8）：30-35.
张强，陈兵奎，刘晓宇，等.无碳小车S型轨迹的参数调节策略研究［J］.机械传动，2019，43（12）：7-17.
ZHANG Qiang，CHEN Bingkui，LIU Xiaoyu，et al.Study on the parameter adjustment strategy of S-shaped carbon-free car［J］.Journal of Mechanical Transmission，2019，43（12）：7-17.
刘洋，姜吉光，谢醇.基于“轨迹分析法”的无碳小车微调机构的创新设计［J］.机械传动，2015，39（12）：83-87.
LIU Yang，JIANG Jiguang，XIE Chun.Innovative design of the carbon-free car fine-tuning mechanism based on the trajectory analysis method［J］.Journal of Mechanical Transmission，2015，39（12）：83-87.
陈毅龙，高凤强，谢志龙.S型无碳小车凸轮转向机构研究与试验［J］.机械传动，2017，41（1）：106-110.
CHEN Yilong，GAO Fengqiang，XIE Zhilong.Research and test for the cam steering mechanism of the S-shaped carbon-free car［J］.Journal of Mechanical Transmission，2017，41（1）：106-110.
韩书葵，节茂岩，林传熙，等.“双8字”无碳小车关键结构设计与分析［J］.机械设计与制造，2020（3）：241-245.
HAN Shukui，JIE Maoyan，LIN Chuanxi，et al.The key structure design and system of “Double 8-Shaped” trajectory carbon-free car ［J］.Machinery Design and Manufacture，2020（3）：241-245.
何隆，孙海龙，陆宽，等.S型轨迹无碳小车的运动与仿真分析［J］.价值工程，2019，38（19）：174-176.
HE Long，SUN Hailong，LU Kuan，et al.Motion and simulation analysis of carbon-free car with S-shaped trajectory［J］.Value Engineering，2019，38（19）：174-176.
龚灿，焦仁强，阮文廉.基于RSSR转向控制的变距行走无碳小车优化设计［J］.湖北理工学院学报，2020，36（5）：10-14.
GONG Can，JIAO Renqiang，RUAN Wenlian.Optimization design of variable pitch walk carbon-free vehicle with RSSR steering control［J］.Journal of Hubei Polytechnic University，2020，36（5）：10-14.
王大伟，侯佳豪，郭成源，等.基于RSSR机构的双“8”字避障无碳小车的设计［J］.机械设计，2020，37（5）：20-26.
WANG Dawei，HOU Jiahao，GUO Chengyuan，et al.Design of double 8-typed obstacle-avoiding carbonless car based on the RSSR mechanism［J］.Journal of Machine Design，2020，37（5）：20-26.
王书贤，钱伟，张弛，等.基于Matlab的S形无碳小车优化设计［J］.重庆理工大学学报（自然科学），2020，34（2）：222-227.
WANG Shuxian，QIAN Wei，ZHANG Chi，et al.Optimum design of S-shaped carbon-free car based on Matlab［J］.Journal of Chongqing University of Technology （Natural Science），2020，34（2）：222-227.
刘一樊，夏寅力，梁镇海，等.基于MATLAB的双“8”字无碳小车轨迹仿真分析及其结构设计［J］.机械设计，2020，37（7）：8-13.
LIU Yifan，XIA Yinli，LIANG Zhenhai，et al.Track simulation and structural design of the double 8-typed carbon-free car based on MATLAB［J］.Journal of Machine Design，2020，37（7）：8-13.
李林松，伍文广.基于Matlab的无碳小车转向机构优化设计［J］.机械传动，2019，43（2）：59-63.
LI Linsong，WU Wenguang.Optimization design of steering mechanism for carbon-free car based on Matlab［J］.Journal of Mechanical Transmission，2019，43（2）：59-63.
苗鸿宾，乔峰丽.空间RSSR机构运动分析的研究［J］.机械设计与制造，2008（2）：7-9.
MIAO Hongbin，QIAO Fengli.Kinematics characteristics analysis research of spatial RSSR mechanisms［J］.Machinery Design and Manufacture，2008（2）：7-9.
周成，高昆山，鞠晨鸣，等.基于ADAMS的无碳小车动力学仿真研究［J］.机械设计与制造，2015（8）：197-199.
ZHOU Cheng，GAO Kunshan，JU Chenming，et al.Dynamic simulation of carbon-free car on ADAMS［J］.Machinery Design and Manufacture，2015（8）：197-199.
胡增，何国旗，王政，等.基于Adams软件的单轮驱动无碳小车车轮布局设计［J］.湖南工业大学学报，2013，27（4）：53-56.
HU Zeng，HE Guoqi，WANG Zheng，et al.Design of wheel arrangement of single-drive carbon-free car based on Adams software［J］.Journal of Hunan University of Technology，2013，27（4）：53-56.
0
浏览量
6
下载量
0
CSCD
- 网络PDF下载
- Meta-XML下载
- BibTeX下载
- Endnote下载
- RefMan 下载
- NoteExpress下载
- NoteFirst下载
关联资源
相关文章
相关作者
相关机构
- 技术支持由北京北大方正电子有限公司提供 豫ICP备05013835号-5
京公网安备11010802024621 - 本系统建议在Chrome、 IE9+ 以上版本浏览器阅读本站内容，360浏览器请切换至极速模式
- Cookies帮助我们提供服务并提供个性化体验。使用本网站，即表示您同意我们使用Cookies