一种多模式4-UPU机构的步态分析与仿真
Gait Analysis and Simulation of a Multi-mode 4-UPU Mechanism
- 机械传动 2022年46卷第8期 页码：117-123
- 作者机构：
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院，上海 201620
- 作者简介：
丁兵（1994— ），男，安徽合肥人，硕士研究生；研究方向为机器人机构学。
张春燕（1980— ），女，安徽淮北人，博士，副教授；研究方向为机器人机构学、仿生机器人。
- 基金信息：上海市研究生科研创新基金(19KY0151);国家自然科学基金(51775171)
DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2022.08.019
中图分类号：
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丁兵,张春燕,平安等.一种多模式4-UPU机构的步态分析与仿真[J].机械传动,2022,46(08):117-123.
Ding Bing,Zhang Chunyan,Ping An,et al.Gait Analysis and Simulation of a Multi-mode 4-UPU Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2022,46(08):117-123.
丁兵,张春燕,平安等.一种多模式4-UPU机构的步态分析与仿真[J].机械传动,2022,46(08):117-123. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.08.019.
Ding Bing,Zhang Chunyan,Ping An,et al.Gait Analysis and Simulation of a Multi-mode 4-UPU Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2022,46(08):117-123. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.08.019.
摘要
为适应多种环境需求，提出一种具有串并联切换功能的新型多模式机构。该机构可根据实际工况改变自身的结构约束，从而形成不同的模式，以提高机构的运动适应性。利用螺旋理论对机构的自由度进行分析，并描述了各模式的切换策略；对机构各模式步态进行分析，运用Adams软件对机构步态进行仿真实验，验证了步态的可行性。最后，对机构进行实体建模并讨论了机构的实用性。
Abstract
In order to adapt to various environmental requirements， a new multi-mode mechanism with series-parallel switching function is proposed. The mechanism can change its structural constraints according to the actual working conditions to form different modes to improve the motion adaptability of the mechanism. The screw theory is used to analyze the degree of freedom of the mechanism and describe the switching strategy of each mode. The gait of each mode of the mechanism is analyzed， and a simulation experiment of the mechanism gait is carried out using Adams software to verify the feasibility of gait. Finally， the entity modeling of the mechanism and the practicability of the mechanism are discussed.
关键词
多模式机构螺旋理论自由度步态分析仿真
Keywords
Multi-mode institutionsScrew theoryDegree of freedomGait analysisSimulation
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