可用于铺盘调节的2T1R并联机构的综合与运动学分析
Synthesis and Kinematics Analysis of a 2T1R Parallel Mechanism that Can be Used for Spreading Tray Adjustment
- 机械传动 2022年46卷第5期 页码：48-52
- 作者机构：
1.南昌大学 机电工程学院， 江西 南昌 330013
2.华东交通大学 机电与车辆工程学院， 江西 南昌 330013
- 作者简介：
林浩（1997— ），男，江西萍乡人，硕士研究生；主要研究方向为机器人机构学。
- 基金信息：江西省研究生创新专项资金项目(YC2020-S026)
DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2022.05.007
中图分类号：
扫 描 看 全 文
林浩,石志新,罗玉峰等.可用于铺盘调节的2T1R并联机构的综合与运动学分析[J].机械传动,2022,46(05):48-52.
Lin Hao,Shi Zhixin,Luo Yufeng,et al.Synthesis and Kinematics Analysis of a 2T1R Parallel Mechanism that Can be Used for Spreading Tray Adjustment[J].Journal of Mechanical Transmission,2022,46(05):48-52.
林浩,石志新,罗玉峰等.可用于铺盘调节的2T1R并联机构的综合与运动学分析[J].机械传动,2022,46(05):48-52. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.05.007.
Lin Hao,Shi Zhixin,Luo Yufeng,et al.Synthesis and Kinematics Analysis of a 2T1R Parallel Mechanism that Can be Used for Spreading Tray Adjustment[J].Journal of Mechanical Transmission,2022,46(05):48-52. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.05.007.
摘要
针对育秧机中铺盘调节机构的型综合问题进行分析，基于方位特征集的并联机构拓扑设计理论与方法，综合出了14种以移动副为驱动的可用于铺盘调节机构的3自由度2T1R并联机构；考虑实际应用需求，从中优选出一种具有较强实用性的机构，并对该机构进行了拓扑特征分析和运动学分析，为后续具体的结构设计奠定了理论基础。
Abstract
The type synthesis problem of the spreading tray adjustment mechanism in the rice transplanting machine is analyzed， by the topological design theory and method of parallel mechanism based on Position and orientation characteristics set， 14 types of 3-degree-of-freedom 2T1R parallel mechanisms driven by moving pair are synthesized for the spreading tray adjustment mechanism. Considering the practical application requirements， a mechanism with strong practicality is selected， and the topological feature analysis and kinematic analysis are carried out for this mechanism， which lays the theoretical foundation for the subsequent specific structure design.
关键词
铺盘调节机构2T1R拓扑特征分析运动学分析
Keywords
Spreading tray adjustment mechanism2T1RTopological feature analysisKinematics analysis
references
沈惠平，周金波，尤晶晶，等.具有解析式位置正解的2T1R并联机构运动性能分析［J］.农业机械学报，2020，51（1）：398-409.
SHEN Huiping，ZHOU Jinbo，YOU Jingjing，et al.2T1R parallel mechanism with analytic positive position solutions and its kinematic performance based optimization［J］.Journal of Agricultural Machinery，2020，51（1）：398-409.
余顺年，马履中.两平移一转动并联机构位置及工作空间分析［J］.农业机械学报，2005（8）：103-106.
YU Shunnian，MA Lüzhong.Analysis of the position and working space of two translation and one rotation parallel mechanisms［J］.Journal of Agricultural Machinery，2005（8）：103-106.
沈惠平，朱忠颀，孟庆梅，等.零耦合度空间2T1R并联机构运动学与刚度建模分析［J］.农业机械学报，2020，51（10）：411-420.
SHEN Huiping，ZHU Zhongqi，MENG Qingmei，et al.Kinematics and stiffness modeling analysis of spatial 2T1R parallel mechanism with zero coupling degree［J］.Journal of Agricultural Machinery，2020，51（10）：411-420.
吉昊，沈惠平，杨廷力.一种新型低耦合度半对称2T1R并联机构的拓扑设计及运动学［J］.机械传动，2020，44（1）：13-22.
JI Hao，SHEN Huiping，YANG Tingli.Topological design and kinematics of a new low-coupling semi-symmetric 2T1R parallel mechanism［J］.Journal of Mechanical Transmission，2020，44（1）：13-22.
邓嘉鸣，许可，赵迎春，等.无寄生运动非对称空间2T1R并联机构设计与运动学分析［J］.农业机械学报，2018，49（6）：408-417.
DENG Jiaming，XU Ke，ZHAO Yingchun，et al.Design and kinematics analysis of asymmetric 2T1R-type spatial parallel mechanism without parasitic motion［J］.Journal of Agricultural Machinery，2018，49（6）：408-417.
张彦斌，吴鑫，刘宏昭.完全各向同性2T1R空间并联机器人机构型综合［J］.农业机械学报，2011，42（11）：200-207.
ZHANG Yanbin，WU Xin，LIU Hongzhao.Structural synthesis of fully-isotropic 2T1R spatial parallel robotic manipulators［J］.Journal of Agricultural Machinery，2011，42（11）：200-207.
吴鑫，陈美丽，张彦斌.2T1R并联机构位置及奇异性分析［J］.农业机械学报，2010，41（2）：208-213.
WU Xin，CHEN Meili，ZHANG Yanbin.Analysis of position and singularity of a parallel mechanism with three degrees of freedom［J］.Journal of Agricultural Machinery，2010，41（2）：208-213.
张彦斌，吴鑫，刘宏昭，等.无奇异完全各向同性2T1R型并联机构的结构综合［J］.中国机械工程，2008（3）：277-281.
ZHANG Yanbin，WU Xin，LIU Hongzhao，et al.Structural Synthesis of Singularity-free Fully-isotropic Parallel Mechanisms with 2T1R-type［J］.China Mechanical Engineering，2008（3）：277-281.
余顺年，马履中，陈扼西，等.新型串并联中医推拿机器人研究［J］.中国机械工程，2005，16（19）：1773-1778.
YU Shunnian，MA Lüzhong，CHEN Exi，et al.Study on a novel series-parallel chinese massage manipulator［J］.China MechanicalEngineering，2005，16（19）：1773-1778.
LI B，CHEN Y，DENG Z Q，et al.Conceptual design and analysis of the 2T1R mechanism for a cooking robot［J］.Robotics and Autonomous Systems，2011，59（2）：74-83.
杨廷力.机器人机构拓扑结构学［M］.北京：机械工业出版社，2004：58-82.
YANG Tingli.Topology structure design of robotmechanisms［M］.Beijing：China Machine Press，2004：58-82.
杨廷力，刘安心，罗玉峰，等.机器人机构拓扑结构设计［M］.北京：科学出版社，2012：77-80.
YANG Tingli，LIU Anxin，LUO Yufeng，et al.Theory and application of robot mechanism topology［M］.Beijing：Science Press，2012：77-80.
YANG Tingli，LIU Anxin，SHEN Huiping，et al.Topology design of robot mechanisms［M］.Singapore：Springer singapore，2018：177-205.
杨廷力，刘安心，罗玉峰，等.机器人机构结构综合方法的基本思想的特点及其发展趋势［J］.机械工程学报，2010，46（9）：1-11.
YANG Tingli，LIU Anxin，LUO Yufeng，et al.Basic principles，main characteristics and development tendency of methods for robot mechanism structure synthesis［J］.Journal of Mechanical Engineering，2010，46（9）：1-11.
石志新，叶梅燕，罗玉峰，等.3T1R并联机构结构设计与位置分析［J］.农业机械学报，2016，47（8）：364-369.
SHI Zhixin，YE Meiyan，LUO Yufeng，et al.Structural design and displacement analysis of 3T1R parallel mechanism［J］.Journal of Agricultural Machinery，2016，47（8）：364-369.
0
浏览量
3
下载量
0
CSCD
- 网络PDF下载
- Meta-XML下载
- BibTeX下载
- Endnote下载
- RefMan 下载
- NoteExpress下载
- NoteFirst下载
关联资源
相关文章
相关作者
相关机构
- 技术支持由北京北大方正电子有限公司提供 豫ICP备05013835号-5
京公网安备11010802024621 - 本系统建议在Chrome、 IE9+ 以上版本浏览器阅读本站内容，360浏览器请切换至极速模式
- Cookies帮助我们提供服务并提供个性化体验。使用本网站，即表示您同意我们使用Cookies