基于投影法的约束违约抑制研究

刘佳; 徐亚茹; 杨凯; 孙宏强

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.02.004

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基于投影法的约束违约抑制研究

理论研究 | 更新时间：2022-09-25

- 基于投影法的约束违约抑制研究
- Research on Constraint Violation Elimination based on Projection Method
- 机械传动 2022年46卷第2期页码：23-27
- 作者机构：
  
  1.石家庄学院机电学院，河北石家庄 050035
  2.北京联合大学机器人学院，北京 100020
- 作者简介：
  
  刘佳（1982— ），男，河北南宫人，工学博士，讲师；研究方向为机器人机构学。
  徐亚茹（1988— ），女，河南修武人，工学博士，讲师；研究方向为机器人机构学。
- 基金信息：
  
  河北省教育厅高等学校科学研究项目(QN2020510);北京联合大学科研项目(ZK80202004);河北省教育厅高等学校科学研究项目(Z2020106);石家庄学院博士科研启动基金(18BS014)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2022.02.004
  中图分类号：
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刘佳,徐亚茹,杨凯等.基于投影法的约束违约抑制研究[J].机械传动,2022,46(02):23-27.

Liu Jia,Xu Yaru,Yang Kai,et al.Research on Constraint Violation Elimination based on Projection Method[J].Journal of Mechanical Transmission,2022,46(02):23-27.
刘佳,徐亚茹,杨凯等.基于投影法的约束违约抑制研究[J].机械传动,2022,46(02):23-27. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.02.004.

Liu Jia,Xu Yaru,Yang Kai,et al.Research on Constraint Violation Elimination based on Projection Method[J].Journal of Mechanical Transmission,2022,46(02):23-27. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.02.004.

摘要

针对解算动力学方程时存在的约束违约问题，给出了一种将投影法与Udwadia-Kalaba方程相结合的方法。该方法将系统零阶、1阶广义变量的数值解向由约束方程定义的约束流形投影，进而获得数值解的偏移量，再将其转化为系统的约束力，并将其融入Udwadia-Kalaba方程，以达到抑制约束违约的目的。与仅考虑1阶约束方程的改进Udwadia-Kalaba方程相比，基于运动受限的工业机械臂的动力学模型仿真结果表明，该修正方法能有效提高系统广义变量及零阶、1阶约束误差的计算精度。

Abstract

Aiming at problem of constraint violation in solving the dynamics equation， a method combining the projection method with Udwadia-Kalaba equation is proposed. In this method，the numerical solutions of the zero-order and first-order generalized variables of the system are projected to the constrained manifold defined by the constraint equation， the offsets of the numerical solution are obtained， then the offsets are transformed into the constraint force and integrated into Udwadia-Kalaba equation to achieve the purpose of restraining the constraint violation. Compared with the improved Udwadia-Kalaba equation which only considers the first order constraint equation， the simulation results of dynamics model of industrial manipulator subject to constraint show that the modified method can effectively improve the calculation accuracy of generalized variables and zero-order and first-order constraint errors.

关键词

投影法约束违约Udwadia-Kalaba方程动力学建模

Keywords

Projection methodConstraint violationUdwadia-Kalaba equationDynamics modeling

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