一种1T2R型并联机构的运动学及工作空间分析

黄金月; 林光春; 全红鹏; 廖勋宝; 王韬略

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2021.09.012

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

一种1T2R型并联机构的运动学及工作空间分析

设计计算 | 更新时间：2022-11-10

- 一种1T2R型并联机构的运动学及工作空间分析
- Kinematics and Workspace Analysis of a 1T2R Parallel Mechanism
- 机械传动 2021年45卷第9期页码：81-86
- 作者机构：
  
  1.四川大学机械工程学院，四川成都 610065
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.09.012
  中图分类号：
扫描看全文
黄金月,林光春,全红鹏等.一种1T2R型并联机构的运动学及工作空间分析[J].机械传动,2021,45(09):81-86.

Huang Jinyue,Lin Guangchun,Quan Hongpeng,et al.Kinematics and Workspace Analysis of a 1T2R Parallel Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(09):81-86.
黄金月,林光春,全红鹏等.一种1T2R型并联机构的运动学及工作空间分析[J].机械传动,2021,45(09):81-86. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.09.012.

Huang Jinyue,Lin Guangchun,Quan Hongpeng,et al.Kinematics and Workspace Analysis of a 1T2R Parallel Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(09):81-86. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.09.012.

摘要

提出了一种新型1T2R型3自由度并联机构，对其进行了运动学及工作空间分析。详细描述了该机构的机构特性，基于螺旋理论对其自由度进行分析，并结合修正Grübler-Kutzbach公式进行验证。根据机构的结构及运动特性，利用空间位置矢量法推导出机构运动学正逆解模型，通过将具体实例理论计算结果和Adams仿真结果对比分析，验证了模型的正确性。基于蒙特卡洛方法对该并联机构的工作空间进行了分析。研究为该类机构的详细机械构型以及实际应用奠定了理论基础。

Abstract

A new type of parallel mechanism with 1T2R 3-DOF is proposed， and its kinematics and workspace are analyzed. The characteristics of the mechanism are described in detail， and the degree of freedom is analyzed based on the screw theory， and verified by the modified Grübler-Kutzbach formula. Then， based on the structure and motion characteristics of the mechanism， the forward and inverse kinematics solution model of the mechanism is derived by using the spatial position vector method. The correctness of the model is verified by comparing the theoretical calculation results of a specific example with the simulation results of Adams. The workspace of the parallel mechanism is analyzed based on Monte Carlo method. This study provides a theoretical foundation for the detailed mechanical configuration and practical application of this kind of mechanism.

关键词

并联机构运动学蒙特卡洛方法工作空间

Keywords

Parallel mechanismKinematicsMonte Carlo methodWorkspace

references

李秦川，柴馨雪，陈巧红.两转一移三自由度并联机构研究进展［J］科学通报，2017，62（14）：1507-1519.

LI Qinchuan，CHAI Xinxue，CHEN Qiaohong.Review on 2R1T 3-DOF parallel mechanisms［J］.Chinese Science Bulletin，2017，62（14）：1507-1519.

李泉.新型空间三自由度并联机构的性能研究［D］.天津：天津理工大学，2019：1-8.

LI Quan.The study of the performance of a new space parallel mechanism［D］.Tianjin：Tianjin University of Technology，2019：1-8.

张扬.无伴随运动对称两转一移并联机构的研究［D］.秦皇岛：燕山大学，2016：1-8.

ZHANG Yang.Study on symmetrical 2R1T parallel mechanism without parasitic motion［D］.Qinhuangdao：Yanshan University，2016：1-8.

LI Q C，HUANG Z.A family of symmetrical lower-mobility parallel mechanisms with spherical and parallel subchains［J］.Journal of Robotic Systems，2003，20（6）：297-305.

陈志.［PP］S类并联机构伴随运动分析与构型设计［D］.杭州：浙江理工大学，2011：5-9.

CHEN Zhi.Parasitic motion analysis and architecture design of［PP］S parallel mechanisms［D］.Hangzhou：Zhejiang Science Technology University，2011：5-9.

HUNT H K H.Structural kinematics of in-parallel-actuated robot arms［J］.Journal of Mechanical Design，1983，105（4）：705-712.

冯永平，罗玉峰，石志新，等.一平移二转动并联机构型综合及分类［J］.机械传动，2017，41（6）：9-14.

FENG Yongping，LUO Yufeng，SHI Zhixin，et al.Type synthesis and classification of 1-translational and 2-rotation parallel mechanism［J］.Journal of Mechanical Transmission，2017，41（6）：9-14.

王飞博，吴伟峰，陈祥，等.基于运动/力传递特性的1T2R并联机构构型优选［J］.机械工程学报，2014，50（23）：20-28.

WANG Feibo，WU Weifeng，CHEN Xiang，et al.Optimal type selection of 1T2R parallel mechanism based on motion/force transmissibility［J］.Journal of Mechanical Engineering，2014，50（23）：20-28.

浏览量

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

基于RC/RRU并联机构的变迎角扑翼飞行器设计

一种圆球面平移和一维转动并联机构的设计与分析

基于SKC的新型3T并联机构的运动学、奇异性和工作空间分析

酒包生产线1R2T并联机构构型综合及运动学分析

一种圆柱面平移和一转动并联机构的设计与分析