谐波齿轮传动非线性动力学建模及仿真研究
Research on Nonlinear Dynamics Modeling and Simulation of Harmonic Gear Drive
- 机械传动 2021年45卷第4期 页码：58-63
- 作者机构：
1.武汉理工大学 机电工程学院， 湖北 武汉 430070
2.武汉理工大学 绍兴高等研究院， 浙江 绍兴 312000
3.浙江来福谐波传动股份有限公司， 浙江 绍兴 312000
- 作者简介：
罗阳（1997— ），男，湖北孝感人，在读硕士研究生，主要研究方向为谐波齿轮传动动力学性能研究。
陈满意（1966— ），男，湖北武汉人，博士，教授，主要研究方向为复杂曲面数控加工与检测和齿轮传动等研究。
- 基金信息：浙江省2020年度省重点研发计划项目(2020C01070)
DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.04.010
中图分类号：
扫 描 看 全 文
罗阳,陈满意,张杰等.谐波齿轮传动非线性动力学建模及仿真研究[J].机械传动,2021,45(04):58-63.
Luo Yang,Chen Manyi,Zhang Jie,et al.Research on Nonlinear Dynamics Modeling and Simulation of Harmonic Gear Drive[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(04):58-63.
罗阳,陈满意,张杰等.谐波齿轮传动非线性动力学建模及仿真研究[J].机械传动,2021,45(04):58-63. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.04.010.
Luo Yang,Chen Manyi,Zhang Jie,et al.Research on Nonlinear Dynamics Modeling and Simulation of Harmonic Gear Drive[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(04):58-63. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.04.010.
摘要
由于结构的特殊性，迟滞刚度和动态摩擦属于谐波齿轮传动的固有属性。传统模型将刚度考虑为定刚度或分段刚度模型，摩擦考虑为静态摩擦模型，这样的简化会导致谐波齿轮传动的动态分析精度下降。为了提高谐波齿轮传动的动态分析精度和传动性能，考虑非线性迟滞刚度和动态摩擦现象，提出了一种基于记忆特性迟滞刚度和LuGre动态摩擦的谐波齿轮传动动力学模型，建立了相应仿真模型，讨论了谐波齿轮参数对系统输出的影响。结果表明，“刚度迟滞现象”导致系统输出值减小，传动效率降低；传动刚度系数越大，系统越稳定；阻尼转矩系数越大，传动效率越低。
Abstract
Due to the particularity of the structure，the hysteretic stiffness and dynamic friction belong to the inherent properties of harmonic gear drive. Traditional models consider the stiffness as a fixed stiffness or segmented stiffness model，and the friction as a static friction model. Such simplification will lead to the decrease of the dynamic analysis accuracy of harmonic gear drive system. In order to improve the dynamic analysis accuracy and transmission performance of harmonic gear drive，considering the nonlinear hysteretic stiffness and dynamic friction phenomenon，a dynamics model of harmonic gear drive based on memory characteristic hysteresis stiffness and LuGre dynamic friction is proposed，and the corresponding simulation model is established. The effects of harmonic gear parameters on the system output are discussed. The results show that the stiffness hysteresis phenomenon leads to the decrease of system output and transmission efficiency， the larger the transmission stiffness coefficient， the more stable the system， the larger the damping torque coefficient， the lower the transmission efficiency.
关键词
谐波齿轮传动迟滞刚度LuGre摩擦模型动力学建模仿真
Keywords
Harmonic gear driveHysteresis stiffnessLuGre friction modelDynamics modelingSimulation
references
王瑞锋，张立勇，张建伟，等.谐波齿轮传动概述［J］.机械传动，2019，43（1）：171-176.
WANG Ruifeng，ZHANG Liyong，ZHANG Jianwei，et al.Summary of harmonic gear drive［J］.Journal of Mechanical Transmission，2019，43（1）：171-176.
WOLF S，ISKANDAR M.Extending a dynamic friction model with nonlinear viscous and thermal dependency for a motor and harmonic drive gear［C］//Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation （ICRA），May 21-25，2018，Brisbane，QLD，Australia.New York：IEEE，2018：783-790.
马东辉，吴嘉宁，阎绍泽.谐波齿轮传动系统中动力学模型的研究进展［J］.中国科技论文，2015，10（16）：1983-1990.
MA Donghui，WU Jianing，YAN Shaoze.Advances in researches of dynamic models in harmonic drive system［J］.China Sciencepaper，2015，10（16）：1983-1990.
TUTTLE T，SEERING W P.A nonlinear model of a harmonic drive gear transmission［J］.IEEE Transactions on Robotics and Automation，1996，12（3）：368-374.
辛洪兵，郑伟智，孙瑞涛.谐波齿轮传动系统动力稳定性分析［C］//2002年中国机械工程学会年会论文集.北京：机械工业出版社，2002：247.
XIN Hongbing，ZHENG Weizhi，SUN Ruitao.Dynamic stability analysis of harmonic gear drive system［C］.Proceedings of the of 2002 Annual Meeting of Chinese Mechanical Engineering Society.Beijing：China Machine Press，2002：247.
李奇.不同参数对谐波减速器柔轮动态特性的影响［D］.重庆：重庆大学，2016：54-55.
LI Qi.Influence of different parameters to the dynamic characteristics of the flexspline of harmonic reducer［D］.Chongqing：Chongqing University，2016：54-55.
党选举，王凯利，姜辉，等.工业机器人谐波减速器迟滞特性的神经网络建模［J］.光学精密工程，2019，27（3）：694-701.
DANG Xuanju，WANG Kaili，JIANG Hui，et al.Neural network modeling of hysteresis for harmonic drive in industrial robots［J］.Optics and Precision Engineering，2019，27（3）：694-701.
HADAS Z，GARAMI B.Mechatronic model of harmonic drive system［C］//Proceedings of the 2016 17th International Conference on Mechatronics Mechatronika （ME），December 7-9，2016，Prague，Czech Republic.New York：IEEE，2016：1-6.
郝俊文.某型谐波齿轮传动系统的非线性动态性能分析研究［J］.机械传动，2018，42（5）：57-61.
HAO Junwen.Analysis and research of the nonlinear dynamic performance of a certain type harmonic gear drive system［J］.Journal of Mechanical Transmission，2018，42（5）：57-61.
黑沫，范世珣，廖洪波，等.精密谐波传动系统建模［J］.光学精密工程，2014，22（7）：1842-1849.
HEI Mo ，FAN Shixun，LIAO Hongbo，et al.Modeling of precision harmonic drive system［J］.Optics and Precision Engineering，2014，22（7）：1842-1849.
DHAOUADI R，GHORBEL F H，GANDHI P S.A new dynamic model of hysteresis in harmonic drives［J］.IEEE Transactions on Industrial electronics，2003，50（6）：1165-1171.
ZHANG G X，MA C.Dynamics modeling of harmonic reducer and analysis of flexspline fatigue［C］//2017 Global Conference on Mechanics and Civil Engineering （GCMCE 2017）.Atlantis Press，2017.
丁千，翟红梅.机械系统摩擦动力学研究进展［J］.力学进展，2013，43（1）：112-131.
DING Qian，ZHAI Hongmei.The advance in researches of friction dynamics in mechanics system［J］.Advances in Mechanics，2013，43（1）：112-131.
刘东升，白桦，李文君，等.一种LuGre摩擦模型自适应补偿的分析及仿真［J］.计算技术与自动化，2015，34（3）：16-20.
LIU Dongsheng，BAI Hua，LI Wenjun，et al.Analysis and simulation for self-adaptive control method based on lugre friction model［J］.Computing Technology and Automation，2015，34（3）：16-20.
韦为，耿葵花，耿爱农，等.基于LuGre模型的转子压缩机滑片-滑槽运动副摩擦力测试［J］.中国机械工程，2019，30（8）：932-938.
WEI Wei，GENG Kuihua，GENG Ainong，et al.Frictional force test of rotor compressor slides-chute movement deputy based on lugre model［J］.China Mechanical Engineering，2019，30（8）：932-938.
0
浏览量
8
下载量
0
CSCD
- 网络PDF下载
- BibTeX下载
- Endnote下载
- RefMan 下载
- NoteExpress下载
- NoteFirst下载
关联资源
相关文章
相关作者
相关机构
- 技术支持由北京北大方正电子有限公司提供 豫ICP备05013835号-5
京公网安备11010802024621 - 本系统建议在Chrome、 IE9+ 以上版本浏览器阅读本站内容，360浏览器请切换至极速模式
- Cookies帮助我们提供服务并提供个性化体验。使用本网站，即表示您同意我们使用Cookies