直线型连杆爬升机构的设计与分析
Design and Analysis of Linear Connecting Rod Climbing Mechanism
- 机械传动 2021年45卷第3期 页码：95-98
- 作者机构：
1.浙江理工大学 机械与自动控制学院，浙江 杭州 310018
2.南昌工程学院 江西省精密驱动与控制重点实验室，江西 南昌 330009
3.深圳市瀚德智能机器人有限公司，广东 深圳 518048
- 作者简介：
祝志芳（1984— ），男，江西临川人，博士生，副教授，研究方向为机械结构设计与分析。
叶秉良（1972—），男，浙江东阳人，博士，教授，主要从事机械优化设计方面的研究。
- 基金信息：江西省教育厅科技项目(GJJ201929┫江西省自然科学基金项目┣20171BAB206037)
DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.03.016
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祝志芳,张志杰,潘家伟等.直线型连杆爬升机构的设计与分析[J].机械传动,2021,45(03):95-98.
Zhu Zhifang,Zhang Zhijie,Pan Jiawei,et al.Design and Analysis of Linear Connecting Rod Climbing Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(03):95-98.
祝志芳,张志杰,潘家伟等.直线型连杆爬升机构的设计与分析[J].机械传动,2021,45(03):95-98. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.03.016.
Zhu Zhifang,Zhang Zhijie,Pan Jiawei,et al.Design and Analysis of Linear Connecting Rod Climbing Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(03):95-98. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.03.016.
摘要
通过与现有电动爬楼轮椅的爬升机构的对比与分析，提出了直线型连杆爬升机构。对直线型连杆爬升机构进行设计研究，其端点轨迹上半部分为半圆形，下半部分为近似直线的弦，该轨迹与动物行走步态极其相似；将其作为爬升机构的设计基础，并利用SolidWorks软件对直线型连杆爬升机构进行建模，并对爬升机构在爬楼梯过程的轨迹进行了分析。结果表明，该爬升机构设计方案合理，爬升机构爬升运动轨迹近似直线，较大程度降低了颠簸，为爬楼机构的设计提供了新的理论参考。
Abstract
Based on the comparison and analysis with the climbing mechanism of the existing electric wheelchair， the linear connecting rod climbing mechanism is proposed. The design research of linear connecting rod climb mechanism is carried out， the endpoint trajectory upper part as the semicircle， the approximate linear the lower part of the string， the trajectory and animal walking gait extremely similar， so use it as a climbing mechanism design basis， and by using the SolidWorks software climb straight connecting rod mechanism modeling， and during the process of climbing stairs trajectory of climbing mechanism is analyzed. The simulation results show that the design scheme of the climbing mechanism is reasonable， the climbing trajectory of the climbing mechanism is approximately linear， and the turbulence is greatly reduced， which provides a new theoretical reference for the design of the climbing mechanism.
关键词
爬楼梯轮椅直线型连杆机构运动学分析
Keywords
Climbing wheelchairLinear connecting rod mechanismKinematics analysis
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