双机械臂碰撞检测算法研究

刘建春; 秦昆; 林彦锋; 刘子安

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.007

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双机械臂碰撞检测算法研究

理论研究 | 更新时间：2022-11-10

- 双机械臂碰撞检测算法研究
- Research on Collision Detection Algorithm of Dual Manipulator
- 机械传动 2021年45卷第1期页码：40-44
- 作者机构：
  
  1.厦门理工学院机械与汽车工程学院，福建厦门 361024
  2.厦门理工学院电气工程与自动化学院，福建厦门 361024
  3.厦门航天思尔特机器人系统股份公司，福建厦门 361023
- 作者简介：
  
  刘建春（1972— ），男，福建寿春人，博士，教授，研究方向为机器人技术、机器视觉。
- 基金信息：
  
  2018年福建省科技计划项目高校产学合作项目(2018H6025┫厦门市科技计划项目┣502Z20183051)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.007
  中图分类号：
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刘建春,秦昆,林彦锋等.双机械臂碰撞检测算法研究[J].机械传动,2021,45(01):40-44.

Liu Jianchun,Qin Kun,Lin Yanfeng,et al.Research on Collision Detection Algorithm of Dual Manipulator[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(01):40-44.
刘建春,秦昆,林彦锋等.双机械臂碰撞检测算法研究[J].机械传动,2021,45(01):40-44. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.007.

Liu Jianchun,Qin Kun,Lin Yanfeng,et al.Research on Collision Detection Algorithm of Dual Manipulator[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(01):40-44. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.007.

摘要

为保障双机械臂在公共活动空间的安全性，提出了一种准确高效的碰撞检测算法。采用球体和胶囊体包围盒简化机械臂模型，根据包围盒之间的相交情况判断是否发生碰撞。通过二次投影法实现快速检测，将包围盒投影为线段，若投影线段未重叠则包围盒未相交；若投影线段有重叠，则将问题进一步转化为空间点到点、点到线段、线段到线段的最短距离求解。通过仿真软件和实体机械臂实验平台对算法进行了分析，结果说明，该算法检测效率高，可直接植入机械臂控制器程序中，满足安全性需要。

Abstract

In order to ensure the safety of dual manipulator in public space， an accurate and efficient collision detection algorithm is proposed. The sphere and capsule bounding boxes are used to simplify the manipulator model， and the collision is judged according to the intersection between the bounding boxes. The second projection method is used to achieve fast detection. The bounding box is projected into line segments. If the projection line segments are not overlapped， the bounding box will not intersect. If the projection line segments are overlapped， the problem is further transformed into the shortest distance solution from point to point， point to line and line to line. Through the analysis of the simulation software and physical manipulator experimental platform， the results show that the algorithm has high detection efficiency and can be directly implanted into the manipulator controller program， meet the safety requirements.

关键词

双机械臂碰撞检测包围盒胶囊体二次投影

Keywords

Dual manipulatorCollision detectionBounding boxCapsuleSecond projection

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