绳驱动仿腕关节的绳索拉力分布和动力学分析

桂和利; 王兆东; 曹毅

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.023

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

绳驱动仿腕关节的绳索拉力分布和动力学分析

试验分析 | 更新时间：2022-10-20

- 绳驱动仿腕关节的绳索拉力分布和动力学分析
- Tension Distribution and Dynamics Analysis of a Cable-driven Humanoid Wrist
- 机械传动 2020年44卷第6期页码：134-141
- 作者机构：
  
  1.无锡科技职业学院，江苏无锡 214151
  2.江南大学机械工程学院，江苏无锡 214122
  3.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏无锡 214122
- 作者简介：
  
  桂和利（1972— ），男，安徽六安人，副教授，研究方向为机械设计、高等教育等。
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.023
  中图分类号：
扫描看全文
桂和利,王兆东,曹毅.绳驱动仿腕关节的绳索拉力分布和动力学分析[J].机械传动,2020,44(06):134-141.

Gui Heli,Wang Zhaodong,Cao Yi.Tension Distribution and Dynamics Analysis of a Cable-driven Humanoid Wrist[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(06):134-141.
桂和利,王兆东,曹毅.绳驱动仿腕关节的绳索拉力分布和动力学分析[J].机械传动,2020,44(06):134-141. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.023.

Gui Heli,Wang Zhaodong,Cao Yi.Tension Distribution and Dynamics Analysis of a Cable-driven Humanoid Wrist[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(06):134-141. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.023.

摘要

为模拟人臂腕关节的结构功能，提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构，即动平台与静平台通过一球副连接实现腕关节的转动功能。绳索的引入给机构带来建模和控制上的难度。首先，忽略绳索重力特性，采用Lagrange法建立其标准动力学方程。同时，考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单向受力性，提出了绳张力分布优化模型，通过遗传算法得到了绳拉力分布。其次，针对腕关节存在的绳索质量对机构的影响，建立了考虑绳质量的悬链线动力学模型。最后，对两种模型进行仿真，并对比了仿真结果。

Abstract

In order to simulate the structure and function of human arm and wrist joint, a 3-DOF(degree-of-freedom) cable-driven humanoid wrist is put forward, which is different from the traditional bionic joint, its function is achieved by a ball joint which connects the moving base platform and the base. However, the introduction of cables increases the difficulty in modeling and control. Firstly, ignoring the gravity property of the cable, the standard dynamics equation of the humanoid-wrist joint is built by using Lagrange method. At the same time, taking into account the redundant actuation and single-direction force for the cables, the cable tension distribution optimization model is established, and the cable tension distribution is obtained by genetic algorithm. Secondly, aiming at the influence of the cable mass, a more accurate dynamics model is established by considering catenary. Finally, the two models are simulated and the simulation results are compared.

关键词

绳驱动刚柔耦合拉力优化动力学悬链线

Keywords

Cable-drivenRigid-flexible couplingTension optimizationDynamicsCatenary

references

HUANG J，HILLER M，FANG S Q.Simulation modeling of the motion control of a two degree of freedom，tendon based，parallel manipulator in operational space using MATLAB[J].Journal of China University of Mining and Technology，2007，17（2）：179-183.

VARZIRI S M，NOTASH L.Kinematic calibration of a wire-actuated parallel robot[J].Mechanism and Machine Theory，2007，42（8）：960-976.

韦慧玲，仇原鹰，盛英.一种绳牵引摄像机器人的运动控制策略与稳定性研究[J].振动与冲击，2017，36（9）：93-100.

WEI Huiling，QIU Yuanying，SHENG Ying.Motion control strategy and stability of a cable-based camera robot[J].Journal of Vibration and Shock，2017，36（9）：93-100.

LI W，ZHAO Z，SHI G T，et al.Inverse dynamics analysis and simulation of a class of under-constrained cable-driven parallel system[J].UPB Scientific Bulletin，Series D：Mechanical Engineering，2016，78（1）：87-98.

HILLER M，FANG S Q，MIELCZAREK S，et al.Design，analysis and realization of tendon-based parallel manipulators[J].Mechanism and Machine Theory，2005，40（4）：429-445.

DIAO X M，MA O.A method of verifying force-closure condition for general wire manipulators with seven wires[J].Mechanism and Machine Theory，2007，42（12）：1563-1576．

汪选要，曹毅，张文祥，等.绳牵引并联机构拉力分布的优化[J].燕山大学学报，2006，30（3）：189-193.

WANG Xuanyao，CAO Yi，ZHANG Wenxiang，et al.The optimize tension distributing of wire-driven parallel robot[J].Journal of Yanshan University，2006，30（3）：189-193.

BRUCKMANN T，MIKELSONS L，HILLER M，et a1.A new force calculation algorithm for tendon-based parallel manipulators[C].IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics，Zurich，Switzerland.New York:IEEE，2007：1-6.

HASSAN M，KHAJEPOUR A.Optimization of actuator forces in cable-based parallel manipulators using convex analysis[J].IEEE Transactions on Robotics，2008，24（3）：736-740.

BEHZASIPOUR S，KHAJEPOUR A.Stiffness of cable-based parallel manipulators with application to stability analysis[J].Journal of Mechanical Design，2006，128（1）：303-310．

TANG X，TANG L，WANG J，et al.Workspace quality analysis and application for a completely restrained 3-DOF planar cable-driven parallel manipulator[J].Journal of Mechanical Science and Technology，2013，27（8）：2391-2399．

WEN B L，SONG H Y，YANG G.Optimization of tension distribution for cable-driven manipulators using tension-level index[J].Mechatronics IEEE/ASME Transactions on Mechatronics，2014，19（2）：676-683.

JABBARI A H，FARROKH JANABI-SHARIFI F.Adaptive neural network control of cable-driven parallel robots with input saturation[J].Engineering Applications of Artificial Intelligence，2017，65：252-260.

MOHAMMAD A K，HAMID D T.Robust PID control of fully-constrained cable driven parallel robots[J].Mechatronics，2014（24）：87-97.

WANG Y D，CAO G H，HORSSEN W T.Dynamic simulation of a multi-cable driven parallel suspension platform with slack cables[J].Mechanism and Machine Theory，2018（126）：329-343.

陈伟海，游贤强，崔翔，等.绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析[J].北京航空航天大学学报，2013，39（3）：335-339.

CHEN Weihai，YOU Xianqiang，CUI Xiang，et al.Dynamics modeling and tension analysis for a cable-driven humanoid-arm robot[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics，2013，39（3）：335-339.

游贤强，陈伟海，崔翔，等.基于后推技术的绳驱动拟人肩关节动力学控制[J].北京航空航天大学学报，2012，32（12）：1671-1675.

YOU Xianqiang，CHEN Weihai，CUI Xiang，et al.Dynamic control of a cable-driven humanoid-shoulder joint based on backstepping technique[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics，2012，32（12）：1671-1675.

刘欣，仇原鹰，盛英.6自由度柔索并联机器人的动力学建模与抗干扰控制[J].系统仿真学报，2009，21（18）：5801-5806.

LIU Xin，QIU Yuanying，SHENG Ying.Dynamic modeling and disturbance-rejection control of 6-DOF cable driven parallel manipulator[J].Journal of System Simulation，2009，21（18）：5801-5806.

DU J L，BAO H，CUI C Z，et al.Dynamic analysis of cable-driven parallel manipulators with time-varying cable lengths[J].Finite Elements in Analysis and Design，2012，48（1）：1392-1399.

訾斌，朱真才，杜敬利.柔索驱动并联机器人运动控制研究[J].振动与冲击，2009，28（9）：48-51.

ZI Bin，ZHU Zhencai，DU Jingli.Motion control of a cable-driven parallel manipulator[J].Journal of Vibration and Shock，2009，28（9）：48-51.

杜敬利，崔传贞，段清娟，等.考虑柔索振动影响时索牵引并联机器人的动力学分析与控制[J].振动与冲击，2012，31（24）：88-92.

DU Jingli，CUI Chuanzhen，DUAN Qingjuan，et al.Dynamic analysis and control of a cable-driven parallel manipulator considering cable vibration effects[J].Journal of Vibration and Shock，2012，31（24）：88-92.

黄佳怡.柔索驱动并联机器人的理论及其应用研究[D].南京：南京航空航天大学，2010：18-20.

HUANG Jiayi.Theory and application research on cable-driven parallelrobot[D].Nanjing ：Nanjing University of Aeronautics and Astronautics，2010：18-20.

浏览量

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

暂无数据