2RPS/2SPS并联机构及运动学分析

周毅钧; 陈业富; 苏荣海

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.020

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2RPS/2SPS并联机构及运动学分析

试验分析 | 更新时间：2022-10-20

- 2RPS/2SPS并联机构及运动学分析
- 2RPS/2SPS Parallel Mechanism and Kinematics Analysis
- 机械传动 2020年44卷第6期页码：115-120
- 作者机构：
  
  1.安徽理工大学机械工程学院，安徽淮南 232001
- 作者简介：
  
  周毅钧（1973— ），男，安徽来安人，硕士，副教授，主要从事机械设计教学科研工作。
- 基金信息：
  
  安徽省高校自然科学研究项目(KJ2015A125┫安徽省博士后基金┣2015B045)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.020
  中图分类号：
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周毅钧,陈业富,苏荣海.2RPS/2SPS并联机构及运动学分析[J].机械传动,2020,44(06):115-120.

Zhou Yijun Chen Yefu Su Ronghai.2RPS/2SPS Parallel Mechanism and Kinematics Analysis[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(06):115-120.
周毅钧,陈业富,苏荣海.2RPS/2SPS并联机构及运动学分析[J].机械传动,2020,44(06):115-120. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.020.

Zhou Yijun Chen Yefu Su Ronghai.2RPS/2SPS Parallel Mechanism and Kinematics Analysis[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(06):115-120. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.020.

摘要

基于约束螺旋理论，利用修正的Grübler-Kutzbach公式对2RPS/2SPS并联机构进行自由度分析。通过空间坐标变换方程和封闭矢量法建立位置反解方程，并在其基础上利用数值分析中的牛顿迭代法进行位置正解分析。利用虚设机构法建立了1阶影响系数矩阵，并基于Matlab，通过微分法对其进行了数值算例验证。结果显示，两种方法的运算结果相吻合。最后，利用Adams软件对2RPS/2SPS并联机构进行运动学仿真，得到位移、速度、加速度和角速度变化曲线图，进一步验证了前两种方法运算结果的正确性，且表明2RPS/2SPS并联机构具有良好的运动特性。

Abstract

Based on constraint spiral theory，the modified Grübler-Kutzbach formula is used to analyze the degree of freedom of 2RPS/2SPS parallel mechanism. The inverse positional solution equation is established by the space coordinate transformation equation and the closed vector method，and the forward position problem is performed by Newton iteration method in numerical analysis based on inverse solution. The first-order influence coefficient matrix is established by the fictitious mechanism method，and the numerical example is verified by the differential method based on Matlab. The results show that the calculation results of the two methods are consistent. Finally，Adams software is used to conduct kinematic simulation of the 2RPS/2SPS parallel mechanism，and the displacement，velocity，acceleration and angular velocity change curves are obtained，which further verifies the correctness of the operation results of the first two methods. It also indicates that the 2RPS/2SPS parallel mechanism has good motion characteristics.

关键词

并联机构自由度数值分析 Matlab

Keywords

Parallel mechanismDegree of freedomNumerical analysisMatlab

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