六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析

谢冬福; 罗玉峰; 石志新; 刘燕德

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.011

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六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析

设计计算 | 更新时间：2022-10-20

- 六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析
- Structural Design and Position Analysis of Parallel Leg of Hexapod Agriculture Robot
- 机械传动 2020年44卷第6期页码：61-67
- 作者机构：
  
  1.南昌大学机电工程学院，江西南昌 330031
  2.华东交通大学机电与车辆工程学院，江西南昌 330013
- 作者简介：
  
  谢冬福（1989— ），男，江西赣州人，博士研究生，主要研究方向为机器人机构学、智能农业机械。
  石志新（1979— ），男，湖北黄梅人，博士，副教授，硕士研究生导师，主要研究方向为机器人机构学。
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金(51365036┫江西省研究生创新基金项目┣YC2019-S060)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.011
  中图分类号：
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谢冬福,罗玉峰,石志新等.六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析[J].机械传动,2020,44(06):61-67.

Xie Dongfu,Luo Yufeng,Shi Zhixin,et al.Structural Design and Position Analysis of Parallel Leg of Hexapod Agriculture Robot[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(06):61-67.
谢冬福,罗玉峰,石志新等.六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析[J].机械传动,2020,44(06):61-67. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.011.

Xie Dongfu,Luo Yufeng,Shi Zhixin,et al.Structural Design and Position Analysis of Parallel Leg of Hexapod Agriculture Robot[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(06):61-67. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.011.

摘要

基于方位特征集理论（POC），设计并研究了一种1平移2转动（1T2R）六足农业机器人并联腿机构。首先，基于方位特征集方法，综合得到一批满足功能要求的并联腿机构；然后，根据农业实际应用需求，优选得到一种性能优越的机构，该机构具有结构简单、工作空间大、控制方便等优点；最后，对优选的机构进行了位置正逆解分析。分析结果表明，该机构正逆解简单，正逆解均可进行解析求解，且正解方程最多具有4组解。

Abstract

A parallel leg mechanism of hexapod agricultural robot with 1 translation and 2 rotation (1T2R) is designed and studied based on the theory of direction and position characteristics ( POC). Firstly, based on the method of POC, a number of parallel leg mechanisms satisfying the functional requirements are synthesized. Then, according to the actual needs of agricultural application, a mechanism with superior performance is selected. The analysis results show that the mechanism has the advantages of simple structure, large workspace and convenient control. Finally, the position forward and inverse solutions of the optimized mechanism are analyzed. The results show that the forward and inverse solutions of the mechanism are simple, both of them can be solved analytically, and the forward and inverse solutions of the mechanism have at most four sets of solutions.

关键词

六足农业机器人并联腿结构设计位置分析

Keywords

Hexapod agriculture robotParallel legStructural designPosition analysis

references

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