<inline-formula><alternatives><math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M1"><mn mathvariant="normal">3</mn><mo>-</mo><mi mathvariant="normal">R</mi><mn mathvariant="normal">2</mn><mi mathvariant="normal">U</mi><mn mathvariant="normal">2</mn><mi mathvariant="normal">S</mi></math><graphic specific-use="big" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/936dbc43-a1b9-42d0-b1f3-1ce3f21070a1-M001.jpg"><?fx-imagestate width="22.09799957" height="3.55599999"?></graphic><graphic specific-use="small" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/936dbc43-a1b9-42d0-b1f3-1ce3f21070a1-M001c.jpg"><?fx-imagestate width="22.09799957" height="3.55599999"?></graphic></alternatives></inline-formula>并联机器人的机构参数标定法探究

王远东; 高洁

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2020.05.020

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

3 - R 2 U 2 S

并联机器人的机构参数标定法探究

试验分析 | 更新时间：2022-11-10

- $3 - R 2 U 2 S$ 并联机器人的机构参数标定法探究
- Research of Kinematic Parameter Calibration Method of 3-R2U2S Parallel Robot
- 机械传动 2020年44卷第5期页码：121-125
- 作者机构：
  
  1.西安职业技术学院建筑与轨道交通学院，陕西西安 710077
  2.陕西省图书馆，陕西西安 710061
- 作者简介：
  
  王远东（1988— ），男，陕西西安人，硕士，讲师，主要研究方向为结构优化理论研究、并联机器人机构学理论研究。
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.05.020
  中图分类号：
扫描看全文
王远东,高洁.3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究[J].机械传动,2020,44(05):121-125.

Wang Yuandong,Gao Jie.Research of Kinematic Parameter Calibration Method of 3-R2U2S Parallel Robot[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(05):121-125.
王远东,高洁.3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究[J].机械传动,2020,44(05):121-125. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.05.020.

Wang Yuandong,Gao Jie.Research of Kinematic Parameter Calibration Method of 3-R2U2S Parallel Robot[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(05):121-125. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.05.020.

3 - R 2 U 2 S

并联机器人的机构参数标定法探究

PDF下载

摘要

分析了并联机器人机构参数标定的一般方法，针对3-, $R 2 U 2 S$ ,http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=34086698&type=,http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=34086695&type=,10.49866676,2.70933342,并联机器人的特征，基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法。其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化，求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因子，获得较为精准的机器人运动学反解方程。为校核可靠性，搭建3-, $R 2 U 2 S$ ,http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=34086703&type=,http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=34086701&type=,10.49866676,2.70933342,并联机器人样机标定实验中心，在机器人工作空间内，随机选取50个点进行测试，将其坐标代入修正的运动学反解方程中，求出各支链驱动转角的理论输入值。实验结果表明，理论输入值与实际输入值的偏差控制在允许范围内，验证了运用自动协作法求解修正杆长来建立3-, $R 2 U 2 S$ ,http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=34086714&type=,http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=34086708&type=,10.49866676,2.70933342,并联机器人运动学反解方程的准确性和可靠性。

Abstract

Abstract The general methods of parameter calibration of parallel robot mechanism are analyzed， and a new parameter calibration method based on automatic cooperation principle for 3-R2U2S parallel robot is proposed. The principle is that all the influencing factors of positioning error are attributed to the change of robot mechanism parameters， and the comprehensive correction rod length influence factor including various error sources is obtained， then the more accurate kinematics inverse equation is finally obtained. In order to check the reliability of the method， the calibration experiment center of 3-R2U2S parallel robot prototype is built. In the workspace， 50 points are randomly selected for testing， and their coordinates are replaced into the modified inverse kinematic solution equation， and the theoretical input value of the driving angle of each branch chain is obtained. The test result shows that the deviation between the theoretical input value and the actual input value is controlled within the allowable range， which verifies the accuracy and reliability of using the automatic cooperation method to solve the modified rod length to establish the kinematic inverse solution equation of 3-R2U2S parallel robot.

关键词

并联机器人运动学反解参数标定精度

Keywords

Parallel robotInverse kinematicsParameter calibrationAccuracy

references

王宪伦，胡晓伟.基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究[J].机电工程，2019（5）：35-39.

WANG Xianlun，HU Xiaowei. Kinematics calibration of series robots based on porous calibration method[J].Journal of Mechanical and Electrical Engineering，2019（5）：35-39.

任晓栋，童珉，黄涛，等.基于单倾角恒定约束的并联机器人运动学标定方法[C]//中国自动化学会.2018中国自动化大会（CAC2018）论文集.北京：中国自动化学会，2018：35-39.

REN Xiaodong，TONG Min，HUANG Tao,et al.State key laboratory for manufacturing systems engineering[C]//Chinese Association of Automation Chinese Association of Automation Conference Proceedings.Beijing:Chinese Association of Automation,2018：35-39.

占加林，朱华炳，柯振辉，等.基于预标定的机器人绝对定位误差补偿[J].组合机床与自动化加工技术，2018（11）：199-208.

ZHAN Jialin，ZHU Huabing，KE Zhenhui，et al.Absolute positioning error compensation for robot based on pre calibration[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique，2018（11）：199-208.

杜义浩，谢平，田培涛，等.基于改进粒子群算法的并联机器人运动学精度提高新方法［J］.中国机械工程，2012，23（16）：1938-1942．

DU Yihao，XIE Ping，TIAN Peitao，et al.A new method for improving kinematics accuracy of parallel robot based on improved PSO［J］.China Mechanical Engineering，2012，23（16）：1938-1942．

赵延治，宋晓鑫，杨建涛，等.基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定[J].中国机械工程，2017，28(18)：2189-2197．

ZHAO Yanzhi，SONG Xiaoxin，YANG Jiantao，et al.Static error modelling and calibration for parallel robots based on virtual joint pairs[J].China Mechanical Engineering，2017，28(18)：2189-2197．

李盛杨.一种并联回转机器人的误差分析与标定研究[D].天津：河北工业大学，2015：51-57.

LI Shengyang. Research on the error analysis and calibration of a parallel rotary robot[D].Tianjin:Hebei University of Technology，2015:51-57.

李铁民，张京雷，李逢春.并联机床的运动学标定[J].航空制造技术，2016(6)：41-46．

LI Tiemin，ZHANG Jinglei，LI Fengchun.Kinematic calibration of parallel machine tools[J].Aeronautical Manufacturing Technology. 2016(6)：41-46．

李睿，曲兴华.工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究[J].仪器仪表学报，2014，35(10)：2192-2199．

LI Rui，QU Xinghua.Study on calibration uncertainty of industrial robot kinematic parameters[J].Chinese Journal of Scientific Instrument，2014，35(10):2192-2199．

郭青阳.基于KUKA工业机器人的定位误差补偿方法的研究 [D].长春：长春工业大学，2016：21-28.

GUO Qingyang.Research on the positioning error compensation method based on KUKA industrial robot[D].Changchun: Changchun University of Technology，2016:21-28.

李振，张玉茹，刘军传.一种基于机器视觉的机器人标定方法[J].机械设计与研究，2007(3):66-69.

LI Zhen，ZHANG Yuru，LIU Junzhuan. A machine vision based robot calibration method[J].Machine Design and Research，2007(3):66-69.

常鹏，李成荣.平面并联机器中变值几何参数的误差补偿方法[J].机械设计与制造，2011(2)：141-143.

CHANG Peng，LI Chengrong. Error compensation method for variable geometric parameters in planar parallel machines[J].Machinery Design and Manufacture，2011(2)：141-143.

李嘉，王纪武，陈恳，等.基于广义几何误差模型的微机器人精度分析[J].机械工程学报，2000(8):20-24.

LI Jia，WANG Jiwu，CHEN Ken，et al Accuracy analysis of micro motion robot based on generalized geometric error model[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering，2000(8):20-24.

浏览量

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

暂无数据

3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究

Research of Kinematic Parameter Calibration Method of 3-R2U2S Parallel Robot

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.05.020

摘要

Abstract

关键词

Keywords

references

$3 - R 2 U 2 S$ 并联机器人的机构参数标定法探究