躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析

李恒; 郑勐; 何备林; 任航飞

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2020.03.023

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躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析

试验分析 | 更新时间：2022-10-20

- 躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析
- Kinematics Analysis of Synchronized Mobile Steering Mechanism for Dodge Robot
- 机械传动 2020年44卷第3期页码：142-147
- 作者机构：
  
  1.西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西西安 710048
- 作者简介：
  
  李恒（1995— ），男，陕西西安人，硕士，主要研究方向为现代装备设计技术（机器人方向）。
  郑勐（1963— ），男，陕西长安人，硕士，副教授，主要研究方向为机械设计制造。
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金(51775165);河北省自然科学基金(E2019402312)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.03.023
  中图分类号：
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李恒,郑勐,何备林等.躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析[J].机械传动,2020,44(03):142-147.

Li Heng Zheng Meng He Beilin Ren Hangfei.Kinematics Analysis of Synchronized Mobile Steering Mechanism for Dodge Robot[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(03):142-147.
李恒,郑勐,何备林等.躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析[J].机械传动,2020,44(03):142-147. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.03.023.

Li Heng Zheng Meng He Beilin Ren Hangfei.Kinematics Analysis of Synchronized Mobile Steering Mechanism for Dodge Robot[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(03):142-147. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.03.023.

摘要

针对现有的机器人移动机移动慢、转向能力差以及难控制的问题，设计了一种运动分级明确、结构简单的躲闪机器人同步移动转向机构，用于实现,xOy,平面内全方位快速移动。介绍了该机构的运动学原理以及关键参数的设计依据；利用差速原理对移动机构进行转向差速分析，得到了移动机构的运动学方程以及正逆解。同时，通过UG软件建立了该结构的三维模型，对模型进行合理简化后导入Adams软件中进行模拟分析，其结果验证了理论设计的准确性，达到了预期目的，为机器人的设计与开发提供重要参考。

Abstract

Aiming at the problems of slow movement，poor steering ability and difficult control for the existing robot，a synchronous mobile steering mechanism with clear motion classification and simple structure is designed for dodging robot to realize omni-directional and fast movement in ,xOy, plane. The kinematics principle and the design basis of key parameters of the mechanism are introduced. The steering differential analysis of the mobile mechanism is carried out by using the differential principle，and the kinematics equation. The forward and inverse solutions of the mobile mechanism are obtained. At the same time，the three-dimensional model of the structure is established by UG software. After reasonable simplification，the model is imported into Adams for simulation analysis. The results verify the accuracy of the theoretical design and achieve the desired purpose. It provides an important reference for the design and development of robots.

关键词

移动机构转向机构运动学分析差速器

Keywords

Mobile mechanismSteering mechanismKinematics analysisDifferential

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