机器人RV减速器传动误差的测量与分析

王海霞; 吴清锋; 吴艺波; 王清忠; 郑柏恒; 胡伟健

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.015

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机器人RV减速器传动误差的测量与分析

试验分析 | 更新时间：2022-10-25

- 机器人RV减速器传动误差的测量与分析
- Measurement and Analysis of Transmission Error of the Robot RV Reducer
- 机械传动 2020年44卷第2期页码：104-108
- 作者机构：
  
  1.广东产品质量监督检验研究院国家工业机器人质量监督检验中心（广东），广东佛山 528300
- 作者简介：
  
  王海霞（1988— ），女，江西九江人，硕士，研究方向为工业机器人及其关键零部件检验检测与分析。
- 基金信息：
  
  广东省市场监督管理局2019年度科研项目资助计划(2019ZZ01┫广东省质量技术监督局2018年科技专项经费资助项目┣2018ZZ02)
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.015
  中图分类号：
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王海霞,吴清锋,吴艺波等.机器人RV减速器传动误差的测量与分析[J].机械传动,2020,44(02):104-108.

Wang Haixia Wu Qingfeng Wu Yibo Wang Qingzhong Zheng Boheng Hu Weijian.Measurement and Analysis of Transmission Error of the Robot RV Reducer[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(02):104-108.
王海霞,吴清锋,吴艺波等.机器人RV减速器传动误差的测量与分析[J].机械传动,2020,44(02):104-108. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.015.

Wang Haixia Wu Qingfeng Wu Yibo Wang Qingzhong Zheng Boheng Hu Weijian.Measurement and Analysis of Transmission Error of the Robot RV Reducer[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(02):104-108. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.015.

摘要

为准确测量机器人RV减速器的传动误差，分析测量过程中负载和输入转速的影响，指导机器人RV减速器的测量和应用，通过选型关键测试部件搭建了由驱动模块、加载模块、控制模块、测量模块、软件模块和机械模块组成的机器人RV减速器综合试验台，测量了RV-40E和RV-320E不同条件下的传动误差值，得到了传动误差曲线图。基于实验数据拟合出负载、输入转速、不同型号和传动误差之间的关系，分析了负载、输入转速、刚度对于传动误差的影响。结果表明，机器人RV减速器的传动误差随着负载和输入转速的增大而增大，随着刚度的增大而减小，负载对传动误差测量值的影响为3阶次，对其影响较大。

Abstract

In order to measure the transmission error of the robot RV reducer accurately and analyze the influence of the load and input speed during the measurement process, then guide the measurement and application of the robot RV reducer, a robot RV reducer comprehensive test bench consisting of a control module, a measurement module, a software module and a mechanical module is built by selecting key test components, the transmission errors of RV-40E and RV-320E under different conditions are measured, and the transmission error curves are obtained. The relationships of transmission error between load, input speed and different models is fitted based on the experimental data, and the influence of load, input speed and stiffness on the transmission errors is analyzed. The results show that the transmission error of the robot RV reducer increases with the increase of the load and input speed, and decreases with the increase of the rigidity, and find that the influence of the load on the measured transmission error is third order, which has a greater impact.

关键词

机器人 RV减速器传动误差测量负载输入转速

Keywords

RobotRV reducerTransmission errorMeasurementLoadInput speed

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