基于变胞理论的欠驱动机械手设计

鲍佳蕾; 韩康; 郑承谱; 曹宇男; 孙恺

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.015

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基于变胞理论的欠驱动机械手设计

设计计算 | 更新时间：2022-11-10

- 基于变胞理论的欠驱动机械手设计
- Design of Underactuated Manipulator based on Metamorphic Theory
- 机械传动 2020年44卷第1期页码：90-93
- 作者机构：
  
  1.北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京 100044
  2.北方工业大学机械与材料工程学院，北京 100144
- 作者简介：
  
  鲍佳蕾（1995— ），女，河北霸州人，硕士，研究方向为机械制造及其自动化、智能化装备。
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.015
  中图分类号：
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鲍佳蕾,韩康,郑承谱等.基于变胞理论的欠驱动机械手设计[J].机械传动,2020,44(01):90-93.

Bao Jialei,Han Kang,Zheng Chengpu,et al.Design of Underactuated Manipulator based on Metamorphic Theory[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(01):90-93.
鲍佳蕾,韩康,郑承谱等.基于变胞理论的欠驱动机械手设计[J].机械传动,2020,44(01):90-93. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.015.

Bao Jialei,Han Kang,Zheng Chengpu,et al.Design of Underactuated Manipulator based on Metamorphic Theory[J].Journal of Mechanical Transmission,2020,44(01):90-93. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.015.

摘要

针对机器人末端夹具多功能化的需求，提出了一种新型欠驱动机械手结构。该机械手最大创新点在于其末端指节完全被动包络，提升了抓取稳定性。对其进行抓取姿态分析、稳定性分析，验证方案可行性，并验证不同物体抓取姿态，对控制策略研究提出展望。

Abstract

A new structure of underactuated manipulator is proposed to meet the need of multi-functional end fixture of robot. The most innovative point of the manipulator is that its end knuckle is completely passive envelope， which improves the grasping stability. The grasping attitude analysis and stability analysis are carried out， the feasibility of the scheme is verified， and the grasping attitude of different objects is verified. The prospect of the control strategy research is put forward.

关键词

末端夹具欠驱动自适应性

Keywords

End fixtureUnderactuatedAdaptability

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