一种新型并联机构2-RPU/UPU位置逆解及工作空间分析

李虹; 胡洋; 李瑞琴; 李学显; 李俊帅

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2017.06.021

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一种新型并联机构2-RPU/UPU位置逆解及工作空间分析

试验分析 | 更新时间：2022-10-20

- 一种新型并联机构2-RPU/UPU位置逆解及工作空间分析
- Analysis of Inverse Positional and Workspace of a Novel 2-RPU/UPU Parallel Mechanism
- 机械传动 2017年41卷第6期页码：115-118
- 作者机构：
  
  1. 中北大学机械与动力工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金（51275486）
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2017.06.021
  中图分类号：
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[1]李虹,胡洋,李瑞琴,李学显,李俊帅.一种新型并联机构2-RPU/UPU位置逆解及工作空间分析[J].机械传动,2017,41(06):115-118.

Li Hong, Hu Yang, Li Ruiqin, et al. Analysis of Inverse Positional and Workspace of a Novel 2-RPU/UPU Parallel Mechanism[J]. 2017,41(6):115-118.
[1]李虹,胡洋,李瑞琴,李学显,李俊帅.一种新型并联机构2-RPU/UPU位置逆解及工作空间分析[J].机械传动,2017,41(06):115-118. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.06.021.

Li Hong, Hu Yang, Li Ruiqin, et al. Analysis of Inverse Positional and Workspace of a Novel 2-RPU/UPU Parallel Mechanism[J]. 2017,41(6):115-118. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.06.021.

摘要

根据并联机构2-RPU/UPU独特的结构布局,该机构为过约束并联机构,在Pro/E中建立机构的三维模型,应用螺旋理论对机构进行自由度分析,得到动平台的运动规律,通过机构空间坐标变换求得该机构位置逆解表达式,最后采用MATLAB中Simmechanics工具箱编程求解机构的工作空间。

Abstract

According to the structure and layout of less DOF 2-RPU/UPU parallel mechanism,it is overconstraint. The 3-dimensional model of the mechanism is established in Pro/E. By using the screw theory,the DOF analysis of freedom of this mechanism is carried out. The inverse position solution is obtained by mechanism space coordinate transformation. Finally,the workspace of this parallel mechanism is solved by using Simmechanics toolbox in MATLAB.

关键词

并联机构位置逆解工作空间

Keywords

Parallel mechanismInverse positionWorkspace

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