对称型平面3-RRR并联机构可达工作空间研究

李大海; 宋胜涛; 李瑞琴; 赵建文; 赵瑞杰

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.007

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对称型平面3-RRR并联机构可达工作空间研究

理论研究 | 更新时间：2022-10-20

- 对称型平面3-RRR并联机构可达工作空间研究
- Research of the Reachable Workspace of Symmetrical Planar 3-RRR Parallel Mechanism
- 机械传动 2015年39卷第9期页码：29-31
- 作者机构：
  
  1. 中北大学机械与动力工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金（51275486）
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.007
  中图分类号：
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[1]李大海,宋胜涛,李瑞琴,赵建文,赵瑞杰.对称型平面3-RRR并联机构可达工作空间研究[J].机械传动,2015,39(09):29-31+36.

Li Dahai, Song Shengtao, Li Ruiqin, et al. Research of the Reachable Workspace of Symmetrical Planar 3-RRR Parallel Mechanism[J]. 2015,39(9):29-31.
[1]李大海,宋胜涛,李瑞琴,赵建文,赵瑞杰.对称型平面3-RRR并联机构可达工作空间研究[J].机械传动,2015,39(09):29-31+36. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.007.

Li Dahai, Song Shengtao, Li Ruiqin, et al. Research of the Reachable Workspace of Symmetrical Planar 3-RRR Parallel Mechanism[J]. 2015,39(9):29-31. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.007.

摘要

应用闭环矢量法建立了对称型平面3-RRR并联机构的位置正解模型（解析解）,针对典型算例（机架为最长杆且连架杆均为曲柄）,借助数值法求解,利用Matlab软件绘制了该机构的可达工作空间,并与虚拟样机Solid Works软件的运动仿真结果进行了对比。

Abstract

By using the method of closed vector,the position positive solution model of the symmetrical planar 3- RRR parallel mechanism is built. Aiming at the typical example（ for the frame is the longest and all the rods connecting frame are cranks）,with the help of the numerical method to solve and the reachable workspace of 3- RRR parallel mechanism is mapped by using the Matlab,and compared with the result gained by motion simulation of virtual prototype software Solidworks.

关键词

3-RRR机构位置正解可达工作空间运动仿真

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