基于线性二次型的刚柔耦合挖掘机机械臂轨迹追踪与振动控制

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.040

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基于线性二次型的刚柔耦合挖掘机机械臂轨迹追踪与振动控制

更新时间：2025-04-03

- 基于线性二次型的刚柔耦合挖掘机机械臂轨迹追踪与振动控制
- Vol. 38, Issue 12, Pages: 133-136+140(2014)
- 作者机构：
  
  常州刘国钧高等职业技术学校
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.040
  CLC： TP241;TU621
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]王猛.基于线性二次型的刚柔耦合挖掘机机械臂轨迹追踪与振动控制[J].机械传动,2014,38(12):133-136+140.

[J]. 2014, 38(12): 133-136+140.
[1]王猛.基于线性二次型的刚柔耦合挖掘机机械臂轨迹追踪与振动控制[J].机械传动,2014,38(12):133-136+140. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.040.

[J]. 2014, 38(12): 133-136+140. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.040.

摘要

针对挖掘机机械臂在运行过程中轨迹追踪和振动控制问题

建立了刚柔耦合挖掘机机械臂非线性动力学模型

对模型中关节角变量和弹性变量两部分进行解耦

并对挖掘机机械臂轨迹追踪和残余振动抑制进行计算

最后根据计算数据对建立相关模型进行数值验证。研究结果表明

挖掘机机械臂刚柔性耦合轨迹跟踪控制方法是有效的

利用线性二次型最优控制方法对挖掘机机械系统由柔性机械臂的弹性变形所引起的残余振动起到了明显的抑制效果。

Abstract

For the problems of excavator manipulator trajectory tracking during operation and vibration control

the rigid-flexible coupling nonlinear dynamics model of excavator manipulator is established

the decoupling of two parts of joint angle variables and the elastic variables in the model is carried out

the excavator manipulator trajectory tracking and residual vibration suppression is calculated

the numerical verification of establishing related model is carried out according to the calculation data.The results show that excavator rigid-flexible coupling manipulator trajectory tracking control method is effective

linear quadratics optimal control method by the residual vibration of mechanical systems excavator elastic deformation caused by the flexible manipulator has played a significant inhibitory effect.

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