基于方位特征理论的3-UPU机构型综合及结构优化

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.021

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基于方位特征理论的3-UPU机构型综合及结构优化

更新时间：2025-04-03

- 基于方位特征理论的3-UPU机构型综合及结构优化
- Vol. 38, Issue 12, Pages: 66-72(2014)
- 作者机构：
  
  常州大学机械工程学院2. 江苏省数字化制造技术重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.021
  CLC： TH112
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]朱伟,姜桂林,陈宁宇,朱小蓉,许兆棠,沈惠平.基于方位特征理论的3-UPU机构型综合及结构优化[J].机械传动,2014,38(12):66-72.

[J]. 2014, 38(12): 66-72.
[1]朱伟,姜桂林,陈宁宇,朱小蓉,许兆棠,沈惠平.基于方位特征理论的3-UPU机构型综合及结构优化[J].机械传动,2014,38(12):66-72. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.021.

[J]. 2014, 38(12): 66-72. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.021.

摘要

采用方位特征理论归纳出6种不同的UPU支链装配位型

并在此基础上总结出13种3-UPU机构构型

并分析了其方位输出特征、自由度和耦合度等结构参数

其中部分构型在实践中已有应用。结果表明

相同的单开链表达式

由于装配关系不同

综合所得的机构拓扑结构特征也有所区别。最后以纯平移3-UPU机构为例

对其做了结构优化并进行了运动学仿真

为实际应用提供参考。

Abstract

There are six kinds of different assembly types of UPU chains are summarized by using POC set theory

and on this basis

13 kinds of 3-UPU mechanism are summarized.Then

their structural parameters are analyzed

including POC

DOF and DOC

and some of the mechanisms are used in practice.The results show that the topology structure of those mechanism are different because of different assembly types between kinematic pairs in chains

though the expressions of SOC are same.Lastly

as an example

the pure translation 3-UPU mechanism is optimized in structure which will be as a reference in practical application.

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