3-PPRS并联机构的运动学及应用研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.014

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3-PPRS并联机构的运动学及应用研究

更新时间：2025-04-03

- 3-PPRS并联机构的运动学及应用研究
- Vol. 38, Issue 12, Pages: 24-27+76(2014)
- 作者机构：
  
  中北大学机械与动力工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.014
  CLC： TH112
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]蒋红军,李瑞琴,黄剑文,董倩文,刘春林.3-PPRS并联机构的运动学及应用研究[J].机械传动,2014,38(12):24-27+76.

[J]. 2014, 38(12): 24-27+76.
[1]蒋红军,李瑞琴,黄剑文,董倩文,刘春林.3-PPRS并联机构的运动学及应用研究[J].机械传动,2014,38(12):24-27+76. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.014.

[J]. 2014, 38(12): 24-27+76. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.12.014.

摘要

提出了3-PPRS并联机构

并对其自由度进行了分析。采用封闭解法列出约束方程

消元后得到该并联机构正解的单参数高次方程

求得所有位置正解。运用坐标变换法将动平台顶点坐标转换到定坐标系中

根据杆长不变的条件得到约束方程

求解了位置反解。对正反解结果进行数值验证

两计算结果吻合。

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