一类船载式水面救援机械臂非完整运动规划分析

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更新时间：2025-04-03

- 一类船载式水面救援机械臂非完整运动规划分析
- Vol. 38, Issue 11, Pages: 64-67(2014)
- 作者机构：
  
  北京工业职业技术学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.11.043
  CLC： TP241
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]王继群.一类船载式水面救援机械臂非完整运动规划分析[J].机械传动,2014,38(11):64-67.

[J]. 2014, 38(11): 64-67.
[1]王继群.一类船载式水面救援机械臂非完整运动规划分析[J].机械传动,2014,38(11):64-67. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.11.043.

[J]. 2014, 38(11): 64-67. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.11.043.

为了解决海洋运输过程中救援效率与救援成本之间的矛盾

建立一类船载式水面救援机械臂动力学模型

并在建模过程中考虑海面波动对模型动力学特性的影响

最后将救援机械臂非完整运动规划问题转化为非线性系统最优控制问题

得到水面救援机械臂非完整运动规划最优控制的遗传算法。

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