一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.10.019

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一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析

更新时间：2025-04-03

- 一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析
- Vol. 38, Issue 10, Pages: 166-169(2014)
- 作者机构：
  
  常州工学院机电工程学院2. 常州大学机械工程学院3. 中国金陵石油化工公司
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.10.019
  CLC： TH112;TP242
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]黄秀琴,沈惠平,杨廷力.一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析[J].机械传动,2014,38(10):166-169.

[J]. 2014, 38(10): 166-169.
[1]黄秀琴,沈惠平,杨廷力.一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析[J].机械传动,2014,38(10):166-169. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.10.019.

[J]. 2014, 38(10): 166-169. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.10.019.

摘要

根据Delta机构的结构

设计提出了一种改进型三平移并联机构。在位置逆解的基础上

讨论了机构输入与输出速度关系的逆雅可比

并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析

给出了几何参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律。分析表明

该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性

是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型。

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