码垛机器人运动学分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.09.044

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码垛机器人运动学分析

更新时间：2025-04-03

- 码垛机器人运动学分析
- Vol. 38, Issue 9, Pages: 109-112(2014)
- 作者机构：
  
  山东科技大学机械电子工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.09.044
  CLC： TP242
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]韩秀姝,王吉岱,魏军英,辛飞飞,司冈田.码垛机器人运动学分析[J].机械传动,2014,38(09):109-112.

[J]. 2014, 38(9): 109-112.
[1]韩秀姝,王吉岱,魏军英,辛飞飞,司冈田.码垛机器人运动学分析[J].机械传动,2014,38(09):109-112. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.09.044.

[J]. 2014, 38(9): 109-112. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.09.044.

摘要

针对四自由度码垛机器人采用的四连杆机构进行结构分析

利用D-H法建立机器人运动学模型进行运动学分析

包括机器人的正运动学、逆运动学、作业空间和灵活性的分析

利用MATLAB软件进行了作业空间的仿真

并在实验室环境下对码垛样机进行了试验验证

试验结果验证了机器人作业空间和工作能力的可行性。

Abstract

Structure analysis of four-bar linkage adopted in four-DOF palletizing robot is carried out.In the meanwhile

the kinematics analysis of the robot kinematics model established through D-H method is carried out

including the analysis of forward kinematics

inverse kinematics

working space and flexibility.Furthermore

simulation of working space is accomplished by taking advantage of the software MATLAB

and experimental verification of palletizing prototype under laboratory environment is also carried out

the feasibility of the robot working space and operational capability is verified.

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