新型完全各项同性平面并联机构的运动学分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.08.033

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新型完全各项同性平面并联机构的运动学分析

更新时间：2025-04-03

- 新型完全各项同性平面并联机构的运动学分析
- Vol. 38, Issue 8, Pages: 56-59(2014)
- 作者机构：
  
  河南科技大学机电工程学院2. 河南科技大学土木工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.08.033
  CLC： TH112
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]张彦斌,王文胜.新型完全各项同性平面并联机构的运动学分析[J].机械传动,2014,38(08):56-59.

[J]. 2014, 38(8): 56-59.
[1]张彦斌,王文胜.新型完全各项同性平面并联机构的运动学分析[J].机械传动,2014,38(08):56-59. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.08.033.

[J]. 2014, 38(8): 56-59. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.08.033.

摘要

提出一种新型3自由度平面并联机构

该机构由三条不同的分支运动链将动平台和静平台连接而成。并通过运动副合并

得到另外一种新型平面并联机构。基于单开链单元理论分析机构动平台的运动输出特性

推导出机构的位置和速度的运动学方程。由于速度雅可比矩阵为3×3阶单位阵

故机构主动副的输入速度与动平台的输出速度间存在一对一的映射关系

即动平台的一个输出运动只需要一个主动副控制。同时

由于雅可比矩阵的条件数恒等于1

所以机构在整个工作空间范围内表现为完全各向同性。

Abstract

A new 3-DOF planar parallel manipulator which consists of a moving platform connected to a fixed base by three different kinematic-chain limbs is presented.Another novel planar parallel manipulator is obtained by combining two revolute joints into one from the original manipultor.The output motion characteristic of the moving platform is analyzed based on the units of singleopen-chain theory.The kinematics equations of position and velocity are kinematics are derived.The Jacobian matrix is a 3×3identical one

so there is exists one-to-one mapping relationship between the output velocity vector of the platform and the input velocity vector of the actuated joints.One output motion of the platform only need one actuated joint control.Furthermore

conditioning number of Jacobian is constantly equal to one and the manipulator shows fully-isotropic throughout its entire workspace.

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