基于蒙特卡罗方法的双臂机器人工作空间分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.06.042

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基于蒙特卡罗方法的双臂机器人工作空间分析

更新时间：2025-04-03

- 基于蒙特卡罗方法的双臂机器人工作空间分析
- Vol. 38, Issue 6, Pages: 85-87+118(2014)
- 作者机构：
  
  上海理工大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.06.042
  CLC： TP242
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]周律,周昱明,汪亮,朱金龙.基于蒙特卡罗方法的双臂机器人工作空间分析[J].机械传动,2014,38(06):85-87+118.

[J]. 2014, 38(6): 85-87+118.
[1]周律,周昱明,汪亮,朱金龙.基于蒙特卡罗方法的双臂机器人工作空间分析[J].机械传动,2014,38(06):85-87+118. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.06.042.

[J]. 2014, 38(6): 85-87+118. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.06.042.

摘要

双臂机器人的工作空间是机器人行业的研究热点和难点

以自行研制的双臂机器人为研究对象

建立D-H坐标系

求出运动学正解方程。根据蒙特卡罗方法和极值理论

利用Matlab仿真软件求出它的工作空间。再次验证了蒙特卡罗方法的实用性和普遍性

为后续机器人轨迹规划和控制研究提供了理论基础。

Abstract

The workspace of dual-arm robot is the research hotspot and difficulty in robot industry

taking the self-developed dual-arm robot as the research object

the D-H coordinate system is established and the kinematics equation is work out.According to the Monte Carlo method and the extreme value theory

using Matlab simulation software

its workspace is solved.The practicability and universality of Monte Carlo method is proved again.It provides a theoretical basis for subsequent robot trajectory planning and control research.

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