基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究

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更新时间：2025-04-03

- 基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究
- Vol. 38, Issue 5, Pages: 36-41(2014)
- 作者机构：
  
  云南省红河学院工学院2. 西北工业大学机电学院3. 云南广播电视大学机械电子工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.05.044
  CLC： TP242
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]韩青,叶选林,曹飞祥,钱敏.基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究[J].机械传动,2014,38(05):36-41.

[J]. 2014, 38(5): 36-41.
[1]韩青,叶选林,曹飞祥,钱敏.基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究[J].机械传动,2014,38(05):36-41. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.05.044.

[J]. 2014, 38(5): 36-41. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.05.044.

针对四足机器人全方位运动控制问题

设计了中枢模式发生器（CPG）运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型

实现了四足机器人稳定的节律直线行走、斜线和转弯行走。通过ADAMS仿真和实验

验证CPG全方位运动控制模型的可行性。

For the problem of omnidirectional locomotion control of quadruped robot

a CPG（central pattern generator）model of motion control is designed.By using sinusoidal function to construct the CPG oscillator network model

the stable cyclic walking

diagonal walking and steer walking of quadruped robot are successfully realized.Through the simulations in ADAMS and experiment

the feasibility of the constructed CPG omnidirectional locomotion control model is validated.

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