基于闭链结构的五自由度关节型电驱动机械手研制

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.05.043

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

基于闭链结构的五自由度关节型电驱动机械手研制

更新时间：2025-04-03

- 基于闭链结构的五自由度关节型电驱动机械手研制
- Vol. 38, Issue 5, Pages: 148-151(2014)
- 作者机构：
  
  广西大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.05.043
  CLC： TP241;TP242
- Published：2014
- 稿件说明：
移动端阅览
[1]张铁异.基于闭链结构的五自由度关节型电驱动机械手研制[J].机械传动,2014,38(05):148-151.

[J]. 2014, 38(5): 148-151.
[1]张铁异.基于闭链结构的五自由度关节型电驱动机械手研制[J].机械传动,2014,38(05):148-151. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.05.043.

[J]. 2014, 38(5): 148-151. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.05.043.

摘要

在分析现有开链形式串联结构机械手本体结构的基础上

设计研制出一种新型的闭链结构五自由度关节型电驱动机械手

对机械手进行了总体设计、结构设计、控制系统设计及ADAMS运动仿真分析

该机械手具有刚性好、精度高、模块化及低成本的特点

可应用于工业生产中的拆装、焊接、搬运等作业及应用于高校实验教学与研究。

Abstract

Based on the analyzing of opened-chain series structure type of the manipulator

a new type of multi-joint electric driven closed-chain structure 5-DOF manipulator is designed and developed

the overall design

structure design

control system design and kinematics simulation analysis by ADAMS are carried out.The manipulator has the advantages of good rigidity

high precision

high degree of modularity

easy to manufacture and low cost.It can be applied to industrial production of disassembly

welding

transport and other operations

and can be also applied to the university experiments teaching and research work.

关键词

Keywords

references

Views

232

下载量

CSCD

Alert me when the article has been cited

提交

Tools

Publicity Resources

一种车载重负荷作业机械的研究与设计

同步带传动机械手的建模与振动控制研究

抓取机械手的运动仿真及腰部有限元分析

机械手鲁棒自适应PD控制

高压特种作业机械手动力学分析仿真

Related Author

宋锐

荣学文

张春慨

胡泓

熊根良

朱龙英

王鹏

曹建斌

Related Institution

江苏大学机械工程学院2. 盐城工学院机械工程学院

中国矿业大学机电工程学院

内蒙古民族大学机械工程学院

连云港职业技术学院机电工程学院2. 江苏大学机械工程学院

郑州轻工业学院机电工程学院2. 许昌职业技术学院机电工程系

⁰