全方位水平姿态爬楼机器人机械系统研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.03.040

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全方位水平姿态爬楼机器人机械系统研究

更新时间：2025-04-03

- 全方位水平姿态爬楼机器人机械系统研究
- Vol. 38, Issue 3, Pages: 31-34(2014)
- 作者机构：
  
  东华大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.03.040
  CLC： TP242
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]毛立民,梁虎,林绍碧,陶程杰,刘智韬.全方位水平姿态爬楼机器人机械系统研究[J].机械传动,2014,38(03):31-34.

[J]. 2014, 38(3): 31-34.
[1]毛立民,梁虎,林绍碧,陶程杰,刘智韬.全方位水平姿态爬楼机器人机械系统研究[J].机械传动,2014,38(03):31-34. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.03.040.

[J]. 2014, 38(3): 31-34. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.03.040.

摘要

介绍了一种全方位水平姿态爬楼机器人

该机器人为三自由度机器人

通过3个自由度的配合实现机器人越障、爬楼、零半径转弯等运动。通过简图介绍了有关机器人原理、组成、平地直线运动和多阶梯阶爬越过程分解步奏;分析机器人全方位运动转向机理;推导出上、下台相对转角与机器人前进位移的关系和对应各种角度下相应位移数值

以及均分位移实现运动的平衡

并对关键零件进行有限元分析。

Abstract

An omnibearing level posture climbing robot is introduced

and it is a robot with three degrees of freedom.By using the three degrees of freedom

the robot can climb obstacle

stairs and turn zero radius turn movement

etc..By using schematic drawings

the theory of the robot

the walking theory

stair climbing theory of the robot are introduced

the rotation mechanism of the robot is analyzed

the relationship between rotational motion and displacement distance

the average distribution of displacement to keep the robot balance are deduced

and the FEA of the key parts is carried out.

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