刚柔混合宏微机械臂运动补偿与控制

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2014.03.038

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刚柔混合宏微机械臂运动补偿与控制

更新时间：2025-04-03

- 刚柔混合宏微机械臂运动补偿与控制
- Vol. 38, Issue 3, Pages: 10-14(2014)
- 作者机构：
  
  东北石油大学机械科学与工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.03.038
  CLC： TP241
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]高胜,张飘石,刘巨保.刚柔混合宏微机械臂运动补偿与控制[J].机械传动,2014,38(03):10-14.

[J]. 2014, 38(3): 10-14.
[1]高胜,张飘石,刘巨保.刚柔混合宏微机械臂运动补偿与控制[J].机械传动,2014,38(03):10-14. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.03.038.

[J]. 2014, 38(3): 10-14. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2014.03.038.

摘要

刚柔混合宏微机械臂是一类特殊结构机械臂系统

适用于空间大范围运动与精密操作任务。以2个柔性宏机械臂和2个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象

对其动力学建模、宏微空间分解、运动误差补偿与控制问题进行了研究

给出了较为详实的仿真实验结果

验证了采用刚柔混合宏微机械臂实现空间轨迹跟踪的可能性。

Abstract

The flexible-rigid and macro-micro manipulator is a special structure robot system

which is suitable to perform large motion with precise operation task.Taking aplanar manipulator with two flexible-macro manipulators and two rigid-micro manipulators as study object

its dynamics modeling

macro-micro redundant space partitioning and motion error compensating method are studied.The detailed simulation results are given to verify the possibility to track space trajectory by using this type manipulator.

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