平面三自由度3-RRR并联机构的驱动力矩分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.028

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平面三自由度3-RRR并联机构的驱动力矩分析

更新时间：2025-04-03

- 平面三自由度3-RRR并联机构的驱动力矩分析
- Vol. 37, Issue 12, Pages: 109-112(2013)
- 作者机构：
  
  中北大学机械与动力工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.028
  CLC： TH112
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]郭彦军,李瑞琴.平面三自由度3-RRR并联机构的驱动力矩分析[J].机械传动,2013,37(12):109-112.

[J]. 2013, 37(12): 109-112.
[1]郭彦军,李瑞琴.平面三自由度3-RRR并联机构的驱动力矩分析[J].机械传动,2013,37(12):109-112. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.028.

[J]. 2013, 37(12): 109-112. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.028.

摘要

提出了用虚功原理来研究平面三自由度3-RRR机构的受力特性。对该机构的逆运动学和雅可比矩阵进行了分析。推导出了驱动力矩的的线性形式

然后基于Matlab软件对机构的运动学进行了分析

与ADAMS软件的结果进行了比较

最后得出了驱动构件驱动力矩及运动副反力的变化规律。研究结果为进一步研究此种并联机构的刚度分析、动态性能、机构优化设计和系统控制等都有重要的意义。

Abstract

By using the virtual work principle

the force characteristics of the planar 3-DOF 3-RRR parallel mechanism is studied.The inverse kinematics and Jacobian matrixof the mechanism are analyzed.The linear formof the driving torque is deduced.Then

based onMatlab software

the kinematics analysis of mechanism is carried out

and the results are compared with the resultofADAMS software.At last

the variation lawof driving torque and reaction force of the mechanismare obtained.The resultsof this study can provide necessary information forstiffness analysis

dynamic performance analysis

optimization design and system control of the 3-RRR parallel mechanism.

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