柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.007

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柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究

更新时间：2025-04-03

- 柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究
- Vol. 37, Issue 12, Pages: 39-42+76(2013)
- 作者机构：
  
  河南工业大学机电工程学院2. 郑州大学机械工程学院3. 河南工业大学机器人研究所
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.007
  CLC： TP241
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]韩莉莉,刘广瑞,宁祎,许军辉.柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究[J].机械传动,2013,37(12):39-42+76.

[J]. 2013, 37(12): 39-42+76.
[1]韩莉莉,刘广瑞,宁祎,许军辉.柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究[J].机械传动,2013,37(12):39-42+76. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.007.

[J]. 2013, 37(12): 39-42+76. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.007.

摘要

提出了柔性机械臂的主动变参数控制方法

包括主动变刚度控制和主动变阻尼控制。研究了基于增加轴向拉力的主动变刚度控制和旨在增加弹性模态结构阻尼的主动变阻尼控制这两种主动变参数控制方法

设计了相应的机械结构和驱动控制方法。仿真计算结果表明了该控制方法的有效性。

Abstract

The elastic vibration control method of actively changing parameters of flexible manipulator armwhich includes actively changing rigidity and damping is putforward.These two control methodswhich are the control method of actively changing rigidity through increasing axial tensile force and the control method of actively changing damping by increasing structural damping are studied

and the corresponding mechanical structure and drive control method are designed.Simulation calculation indicates the effectiveness of the control methods.

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