柔性并联机器人的动力规划

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.006

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柔性并联机器人的动力规划

更新时间：2025-04-03

- 柔性并联机器人的动力规划
- Vol. 37, Issue 12, Pages: 27-30(2013)
- 作者机构：
  
  徐州工程学院2. 中国矿业大学机电学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.006
  CLC： TP242
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]丁明,刘善增.柔性并联机器人的动力规划[J].机械传动,2013,37(12):27-30.

[J]. 2013, 37(12): 27-30.
[1]丁明,刘善增.柔性并联机器人的动力规划[J].机械传动,2013,37(12):27-30. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.006.

[J]. 2013, 37(12): 27-30. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.006.

摘要

讨论了柔性并联机器人的动力学规划问题。首先

对柔性并联机器人的运动学进行了分析。其次

提出了以驱动力矩最小为规划目标的数学模型。最后

进行了柔性并联机构动力规划的算例分析。结果显示

进行柔性并联机器人的动力规划

可以显著减少系统的驱动力矩波动和大小。可为柔性并联机构的动力学特性分析、控制和实际工程应用等提供必要信息。

Abstract

The dynamic planning of the flexible parallel manipulators is discussed.Firstly the kinematics of the flexible parallel manipulator is analyzed.Secondly

the mathematical model of driving torque minimum was development.Finally

the dynamic planning of flexible parallel manipulator is analyzed through a numerical simulation.The results of numerical simulation show that the dynamic planning is applied to decrease the fluctuation of driving torques of the flexible parallel manipulator.The necessary information for dynamics performance analysis

control and engineering application of the flexible parallel manipulators is provided.

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