基于量子遗传算法的超冗余度机器人逆解优化

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.11.004

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基于量子遗传算法的超冗余度机器人逆解优化

更新时间：2025-04-03

- 基于量子遗传算法的超冗余度机器人逆解优化
- Vol. 37, Issue 11, Pages: 85-88(2013)
- 作者机构：
  
  西南交通大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.11.004
  CLC： TP242
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]赵爽,李立,白瑞松.基于量子遗传算法的超冗余度机器人逆解优化[J].机械传动,2013,37(11):85-88.

[J]. 2013, 37(11): 85-88.
[1]赵爽,李立,白瑞松.基于量子遗传算法的超冗余度机器人逆解优化[J].机械传动,2013,37(11):85-88. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.11.004.

[J]. 2013, 37(11): 85-88. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.11.004.

摘要

在采用脊线法求得超冗余度机器人的逆解的基础上

首次给出初始位形参数的取值范围计算公式

并通过调整初始位形参数

使用量子遗传算法对其逆解进行优化

使得关节运动幅度的值最小。给出的一个平面十杆超冗余度机器人机构的算例证明了该方法的有效性。

Abstract

Hyper redundant robotis such robotwith degreesof freedom far more than itsminimum number of degrees of freedom needed to complete a task.The inverse solution of the hyper-redundant robot is obtained by using the method of backbone curve and the formula for the range of the initial configuration parameter is given firstly.Inverse solution is optimized by using quantum genetic algorithm and adjusting the initial configuration parameters

so that the distance of joint motion is minimum.The validity of the approach is demonstrated with an example of a planar 10-bar hyper-redundant robotic mechanism.

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