一种新型助力机器人奇异位形分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.10.009

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一种新型助力机器人奇异位形分析

更新时间：2025-04-03

- 一种新型助力机器人奇异位形分析
- Vol. 37, Issue 10, Pages: 82-85+114(2013)
- 作者机构：
  
  西安邮电大学
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.10.009
  CLC： TP242
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]赵德胜,张雪,李彩琴.一种新型助力机器人奇异位形分析[J].机械传动,2013,37(10):82-85+114.

[J]. 2013, 37(10): 82-85+114.
[1]赵德胜,张雪,李彩琴.一种新型助力机器人奇异位形分析[J].机械传动,2013,37(10):82-85+114. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.10.009.

[J]. 2013, 37(10): 82-85+114. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.10.009.

摘要

设计了一种助力机器人结构并把该机构简化为一个3)URS机构

该机构可以实现动、定两平台的相对平行运动。根据修正的Grbler)Kutzbach公式计算出并联机构的自由度为6。在进行机构奇异性分析时

将该机构模型简化为一个含有两个动平台的机构

推导出了机构的运动学雅克比矩阵;分析了该机构的奇异位形

指出了机构处于奇异位形时的条件。

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