基于等价模型的RV减速器扭转刚度计算

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.019

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基于等价模型的RV减速器扭转刚度计算

更新时间：2025-04-03

- 基于等价模型的RV减速器扭转刚度计算
- Vol. 37, Issue 9, Pages: 38-41(2013)
- 作者机构：
  
  大连交通大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.019
  CLC： TH132.46
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]何卫东,陆岩,吴鑫辉.基于等价模型的RV减速器扭转刚度计算[J].机械传动,2013,37(09):38-41.

[J]. 2013, 37(9): 38-41.
[1]何卫东,陆岩,吴鑫辉.基于等价模型的RV减速器扭转刚度计算[J].机械传动,2013,37(09):38-41. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.019.

[J]. 2013, 37(9): 38-41. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.019.

摘要

机器人用高精度RV传动对扭转刚度有严格的要求

对于RV减速器

影响其传动刚度的主要因素为渐开线行星传动以及摆线针轮传动

分别采用石川法、修正后的弹塑性力学方法对渐开线啮合刚度以及针摆啮合刚度进行计算

同时考虑了输入轴扭转刚度、转臂轴承扭转刚度以及曲柄轴与行星架之间支撑刚度

建立了RV减速器的等效扭转刚度模型。由于摆线轮与针轮之间的啮合刚度具有时变性

得到了修正后的等效扭转刚度数学模型

以RV-40E为例得到了其等效扭转刚度计算方法及结果

为后续求解RV传动系统动力学计算模型提供了理论基础。

Abstract

Based on MATLAB programming

Ishikawa law and amended elastoplastic mechanical stiffness of each part

meanwhile

considering the input shaft torsional stiffness

torsional rigidity between the pivot arm bearing and crank shaft and planet carrier

RV Reducer equivalent torsion stiffness model is established.Due to the mesh stiffnesshas degeneration between cycloid wheel and pin wheel

equivalent torsional stiffness mathematical model of the RV-40E equivalent torsional is amended and st iffness calculation method and results provide a theoret ical basis for the follow-up to solve the RV drive system dynamics calculation model.

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