仿生四足机器人的仿真研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.009

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仿生四足机器人的仿真研究

更新时间：2025-04-03

- 仿生四足机器人的仿真研究
- Vol. 37, Issue 9, Pages: 30-33(2013)
- 作者机构：
  
  武汉科技大学机械自动化学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.009
  CLC： TP242
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]周立炜,蔡芸.仿生四足机器人的仿真研究[J].机械传动,2013,37(09):30-33.

[J]. 2013, 37(9): 30-33.
[1]周立炜,蔡芸.仿生四足机器人的仿真研究[J].机械传动,2013,37(09):30-33. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.009.

[J]. 2013, 37(9): 30-33. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.009.

摘要

为了适应复杂多变的山地环境和载重要求

以生物马为原型设计了一种四足仿生步行机器人。首先在虚拟样机软件中建立结构模型

用虚拟样机技术对机器人的运动状态进行仿真和验证

通过改进符合哺乳动物运动规律的驱动函数以提高机器人的运动灵活性

使其达到设计的步速

然后使用有限元分析软件对其在所受最大冲击力处进行分析以验证结构的可靠性。

Abstract

In order to adapt the complex and changeable mountain environment and load requirement

a quadruped bionic walking robot is designed by taking the horse as prototype.First of all

the construct ion model is set up in the virtual prototyping software

the motion state simulation and verification are carried out by using virtual prototyping technology.Through improving the driving function which accord with the movement law of mammal animal to improve the movement flexibility of robot and reach the design speed

and then

the analysis of the most impact force position is carried out by using finite element analysis software to verify the construction reliability.

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