基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.007

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基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识

更新时间：2025-04-03

- 基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识
- Vol. 37, Issue 9, Pages: 15-17(2013)
- 作者机构：
  
  中科院沈阳自动化研究所2. 中国科学院大学3. 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.007
  CLC： TP242.2
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]冯亚磊,徐方,李学威,邹风山.基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识[J].机械传动,2013,37(09):15-17.

[J]. 2013, 37(9): 15-17.
[1]冯亚磊,徐方,李学威,邹风山.基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识[J].机械传动,2013,37(09):15-17. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.007.

[J]. 2013, 37(9): 15-17. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.09.007.

摘要

提出基于圆点分析法进行机器人关节刚度和回差的辨识。建立了机器人的关节刚度及回差的耦合传动误差模型

给出了关节误差及关节重力矩的计算方法。以SRH6C机器人为对象进行了试验验证

验证了方法的可行性

从而为提高机器人的绝对定位精度提供了理论依据。

Abstract

The cirle-point analysis method is proposed for the identification on robotic joint-stiffness and backlash.The coupled transmission error of joint-stiffness and backlash modele is built and the calculat ion method of joint error and joint gravity torque is given.An experiment is carried out by taking SRH6C robot as object

which verified the feasibility of this method

then a theory basis to improve the absolute lacation accuracy of the robot is provided.Key words Robot joint Circle-point analysis method Joint stiffness Stiffness parameter identification

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