油罐清洗机器人运动学及动力学分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.07.009

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

油罐清洗机器人运动学及动力学分析

更新时间：2025-04-03

- 油罐清洗机器人运动学及动力学分析
- Vol. 37, Issue 7, Pages: 106-109(2013)
- 作者机构：
  
  武警工程大学军交运输系
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.07.009
  CLC： TP242
- Published：2013
- 稿件说明：
移动端阅览
[1]付贵永,周利坤,李悦.油罐清洗机器人运动学及动力学分析[J].机械传动,2013,37(07):106-109.

[J]. 2013, 37(7): 106-109.
[1]付贵永,周利坤,李悦.油罐清洗机器人运动学及动力学分析[J].机械传动,2013,37(07):106-109. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.07.009.

[J]. 2013, 37(7): 106-109. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.07.009.

摘要

油罐清洗机器人是一种针对油罐罐底油泥实施自动化清洗而研发的特殊机器人。通过建立适当坐标系

运用D-H参数法对其进行了运动学分析

得出末端执行装置位姿方程

运用拉格朗日方法求解得出其整体动力学方程。通过计算机仿真实验

验证了运动学方程和动力学方程的准确性

能够描述油罐清洗机器人的运动特性

在该机器人的运动控制和系统稳定性分析方面具有一定的参考价值。

Abstract

Oil tank cleaning robot is a kind of special one which is researched and developed to implement automatic cleaning of its bottom sludge.The appropriate coordinate system is established and kinematics analysis is carried out by the method of D-H parameters

the pose equation of end actuators is obtained and the system dynamics equation is concluded by Normal Lagrange of the robot.Through the computer simulation

the accuracy of the kinematics and dynamics equations is verified.The movement characteristics of oil tank cleaning robot can be accurately described by the equations

and it has a certain referenced value of the robot motion control and system stability analysis.

关键词

Keywords

references

Views

210

下载量

CSCD

Alert me when the article has been cited

提交

Tools

Publicity Resources

基于Pro/E和ADAMS的步进机构的仿真

缝纫机送料机构运动学与动力学建模及仿真研究

平面正弦钢球传动

Transformation of Flexible Transmission System Dynamic Models

新型操动机构分闸速度分析

Related Author

刘凡

芮延年

吉绍山

畅博彦

金国光

梁栋

曲继方

安子军

Related Institution

苏州大学机电工程学院

天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室2. 天津大学机械工程学院

燕山大学

鞍山钢铁学院

华北电力大学机构系

⁰