基于力/矩平衡方程和变量几何法的3UPU-Ⅰ并联机构驱动力和约束力分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.07.007

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基于力/矩平衡方程和变量几何法的3UPU-Ⅰ并联机构驱动力和约束力分析

更新时间：2025-04-03

- 基于力/矩平衡方程和变量几何法的3UPU-Ⅰ并联机构驱动力和约束力分析
- Vol. 37, Issue 7, Pages: 62-64+71(2013)
- 作者机构：
  
  重庆电子工程职业学院机电学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.07.007
  CLC： TP391.72
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]岳秋琴.基于力/矩平衡方程和变量几何法的3UPU-Ⅰ并联机构驱动力和约束力分析[J].机械传动,2013,37(07):62-64+71.

[J]. 2013, 37(7): 62-64+71.
[1]岳秋琴.基于力/矩平衡方程和变量几何法的3UPU-Ⅰ并联机构驱动力和约束力分析[J].机械传动,2013,37(07):62-64+71. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.07.007.

[J]. 2013, 37(7): 62-64+71. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.07.007.

摘要

提出利用力/力矩平衡方程CAD变量几何法求解并联机构各分支的驱动力和约束力。以3UPU-Ⅰ并联机构为例

首先利用求解驱动力和约束力的数学方程及计算机变量几何法

在3UPU-Ⅰ并联机构的模拟基础上构造该机构的三维F/T（力/力矩）模拟机构。然后从平衡方程中推演出一个力雅克比矩Gf

当改变驱动参数时

F/T模拟机构和Gf随之变化

驱动力和约束力自动求解和动态显示。

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