塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.06.011

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塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析

更新时间：2025-04-03

- 塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析
- Vol. 37, Issue 6, Pages: 58-61(2013)
- 作者机构：
  
  郑州轻工业学院机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.06.011
  CLC： TP241
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]王才东,陈卫红,王新杰,王良文,苏伟伟.塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析[J].机械传动,2013,37(06):58-61.

[J]. 2013, 37(6): 58-61.
[1]王才东,陈卫红,王新杰,王良文,苏伟伟.塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析[J].机械传动,2013,37(06):58-61. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.06.011.

[J]. 2013, 37(6): 58-61. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.06.011.

摘要

针对国内塔机行业焊接工人劳动强度大、作业条件差、焊接质量不易控制等问题

设计了一种六自由度塔机标准节主枝焊接机械手

采用交流伺服电机与谐波减速器相结合的传动方案。运用D-H法建立了机械手运动学模型

推导了机械手的运动学方程。利用Matlab软件的机械系统建模仿真模块SimMechanics建立机械手的机构模型

进行了机械手运动学仿真分析

验证了运动学模型的正确性。

Abstract

According to the problem of welding labor intensity

poor operating conditions

the quality of welding is not easy to control in domestic tower crane industry

a six-degree-of-freedom welding manipulator for tower crane is designed.The manipulator is driven by AC servo motor and harmonic reducer.The kinematics model of the manipulator is established by D—H method

and the manipulator kinematics equations is derived.The mechanical simulation model of the manipulator is established by SimMechanic module of MATLAB software.The manipulator kinematics simulation analysis is carried out

the correctness of the kinematic model is verified.

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