仿人机器人的设计与实现

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.05.005

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仿人机器人的设计与实现

更新时间：2025-04-03

- 仿人机器人的设计与实现
- Vol. 37, Issue 5, Pages: 43-46+49(2013)
- 作者机构：
  
  上海理工大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.05.005
  CLC： TP242
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]宫赤坤,高丽丽.仿人机器人的设计与实现[J].机械传动,2013,37(05):43-46+49.

[J]. 2013, 37(5): 43-46+49.
[1]宫赤坤,高丽丽.仿人机器人的设计与实现[J].机械传动,2013,37(05):43-46+49. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.05.005.

[J]. 2013, 37(5): 43-46+49. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.05.005.

摘要

根据仿人机器人实现功能的要求

对机器人各关节自由度合理安排

完成仿人机器人的机构设计。运用D-H坐标表示方法

进行坐标系选取

位姿描述和坐标变换

并建立仿人机器人的运动学方程求运动学的正逆解

从而计算了仿人机器人的运动学。由Pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行虚拟样机仿真

通过查看后处理器运动学仿真结果

并与计算结果相比较

从而得出结论

为物理样机的制造提供科学依据。

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关键词

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