挖掘机工作装置逆运动学分析的杆组方法和运动规划

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.04.032

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挖掘机工作装置逆运动学分析的杆组方法和运动规划

更新时间：2025-04-03

- 挖掘机工作装置逆运动学分析的杆组方法和运动规划
- Vol. 37, Issue 4, Pages: 10-14(2013)
- 作者机构：
  
  福州大学机械工程及自动化学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.04.032
  CLC： TU621
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]魏永泉,蓝兆辉.挖掘机工作装置逆运动学分析的杆组方法和运动规划[J].机械传动,2013,37(04):10-14.

[J]. 2013, 37(4): 10-14.
[1]魏永泉,蓝兆辉.挖掘机工作装置逆运动学分析的杆组方法和运动规划[J].机械传动,2013,37(04):10-14. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.04.032.

[J]. 2013, 37(4): 10-14. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.04.032.

摘要

运用杆组法对挖掘机工作装置进行逆向运动分析

得到挖掘机工作装置构件的位置和速度、铲斗末端齿尖位置和速度与各油缸长度、速度和流量之间的关系

且以工作装置瞬时总流量的最大值最小为优化目标对工作装置进行运动规划。

Abstract

The Assur-group method is used for inverse kinematic analyzing of excavator working device.And relationship between the position and speed of the excavator working device components and the bucket tooth

and the length

speed

and flow of each hydro cylinder are obtained.And taking maximum-minmum optimization of instantaneous total flow of working device as target to plan the motion of working device is also presented.

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