4SPS+SPR并联机器人运动学参数的变量几何法求解

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2013.04.008

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4SPS+SPR并联机器人运动学参数的变量几何法求解

更新时间：2025-04-03

- 4SPS+SPR并联机器人运动学参数的变量几何法求解
- Vol. 37, Issue 4, Pages: 72-76(2013)
- 作者机构：
  
  重庆电子工程职业学院机电学院2. 重庆电子工程职业学院管理学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.04.008
  CLC： TP242
- Published：2013
- 稿件说明：
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[1]李建平,康亮,叶勇.4SPS+SPR并联机器人运动学参数的变量几何法求解[J].机械传动,2013,37(04):72-76.

[J]. 2013, 37(4): 72-76.
[1]李建平,康亮,叶勇.4SPS+SPR并联机器人运动学参数的变量几何法求解[J].机械传动,2013,37(04):72-76. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.04.008.

[J]. 2013, 37(4): 72-76. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2013.04.008.

摘要

利用计算机辅助几何约束、尺寸约束和尺寸驱动技术

用于实时求解一个含有欧拉角的5自由度4SPS+SPR并联机器人的运动学参数。首先构造其模拟机构

得到其位姿解;其次

在此基础上进一步构造线速度/线加速度和欧拉角速度/角加速度模拟机构

得到其线速度/线加速度及欧拉角速度/角加速度解。当改变驱动参数时

模拟机构也随之变化

自动求解各项运动学参数。结果表明CAD变量几何法不仅快速直观

而且准确可靠。

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