模块化混联超冗余度机器人的位置正解研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.11.006

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模块化混联超冗余度机器人的位置正解研究

更新时间：2025-04-03

- 模块化混联超冗余度机器人的位置正解研究
- Vol. 36, Issue 11, Pages: 5-8+14(2012)
- 作者机构：
  
  西南交通大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.11.006
  CLC： TP242
- Published：2012
- 稿件说明：
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[1]刘银龙,李立,王蕴华,谢进,陈永.模块化混联超冗余度机器人的位置正解研究[J].机械传动,2012,36(11):5-8+14.

[J]. 2012, 36(11): 5-8+14.
[1]刘银龙,李立,王蕴华,谢进,陈永.模块化混联超冗余度机器人的位置正解研究[J].机械传动,2012,36(11):5-8+14. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.11.006.

[J]. 2012, 36(11): 5-8+14. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.11.006.

摘要

提出了一种模块化混联超冗余度机器人的位置正解的分析方法。利用Sylvester结式消元法对其基本模块3-RPS并联机构的位置正解进行符号求解

从而得到其符号解;然后利用齐次坐标变换矩阵得到n（3-RPS）输出平台和固定平台的位置关系。通过一个4（3-RPS）型超冗余度机器人进行了位置和姿态的实例分析

证明了该方法的有效性。

Abstract

A method for the forward position solution of the modular hybrid hyper-redundant robot is presented.The symbolic solution for the forward position of basic module 3-RPS parallel manipulator is obtained by using the Sylvester resultant elimination method.The output platform and fixed platform position relationship of the n（3-RPS） manipulator is gotten by the homogeneous coordinate transformation matrix.The method

using a numerical examples for the analysis of the position and orientation of the 4（3-RPS） hyper-redundant

is given to demonstrate the validity of the method symbolic solution.

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