高压特种作业机械手运动学分析及仿真

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.09.007

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高压特种作业机械手运动学分析及仿真

更新时间：2025-04-03

- 高压特种作业机械手运动学分析及仿真
- Vol. 36, Issue 9, Pages: 62-66(2012)
- 作者机构：
  
  内蒙古民族大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.09.007
  CLC： TM755;TP241
- Published：2012
- 稿件说明：
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[1]张丹丹.高压特种作业机械手运动学分析及仿真[J].机械传动,2012,36(09):62-66.

[J]. 2012, 36(9): 62-66.
[1]张丹丹.高压特种作业机械手运动学分析及仿真[J].机械传动,2012,36(09):62-66. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.09.007.

[J]. 2012, 36(9): 62-66. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.09.007.

摘要

高压输电线路长时间暴露在外

会产生输电线路故障

需及时发现并维修。为此

设计了高压输电线路维修机械手

并对其运动学进行了分析。设计的机械手自由度为6个

且6个关节均为旋转关节。首先确定机械手的连杆坐标

连杆的D-H参数

使用Matlab来绘制机械手三维模型。运用Robotics Toolbox中的FKINE和IKINE两个函数来求解机械手的运动学的正解问题和逆解问题。

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